买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于MEMS/水声测距的AUV多状态估计协同定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116182857B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310026424.4，技术领域涉及：G01C21/18；该发明授权一种基于MEMS/水声测距的AUV多状态估计协同定位方法是由范世伟;张亚;王庆鑫;孙骞;郭鹍;高伟;于飞;汪涛设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于MEMS/水声测距的AUV多状态估计协同定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于MEMS水声测距的AUV多状态估计协同定位方法。步骤1：建立协同系统AUV多状态估计方程；步骤2：建立协同系统AUV量测方程，并采用一阶泰勒展开进行线性化处理；步骤3：基于步骤1多状态估计方程和步骤2的量测方程，采用卡尔曼滤波算法，对系统的状态信息进行滤波更新。本发明提出的协同定位方案可大大降低协同系统的成本，同时通过水声测距信息实现对跟随AUV的多个状态量的估计，大大提高了定位精度。

本发明授权一种基于MEMS/水声测距的AUV多状态估计协同定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于MEMS水声测距的AUV多状态估计协同定位方法，其特征在于，所述AUV多状态估计协同定位方法包括以下步骤： 步骤1：建立协同系统AUV多状态估计方程； 步骤2：建立协同系统AUV量测方程，并采用一阶泰勒展开进行线性化处理； 步骤3：基于步骤1多状态估计方程和步骤2的量测方程，采用卡尔曼滤波算法，对系统的状态信息进行滤波更新； 所述步骤1具体为， 采用跟随AUV的三个方向的姿态误差、速度误差、位置误差以及MEMS的三轴陀螺漂移、三轴加速度零偏作为协同系统中跟随AUV的估计状态量； 状态量表示如下： 其中，、、分别表示跟随AUV的东向失准角、北向失准角、天向失准角，、、分别表示东向速度误差、北向速度误差、天向速度误差，、、分别表示纬度误差、经度误差、高度误差，、、分别表示MEMS的东向陀螺漂移、北向陀螺漂移、天向陀螺漂移，、、分别表示MEMS的东向加速度计零偏、北向加速度计零偏、天向加速度计零偏； 所述步骤2具体为，采用一阶泰勒展开进行线性化处理中，建立领航AUV与跟随AUV之间的伪距量测方程，并利用一阶泰勒展开进行线性化处理，建立量测与估计状态之间的关系； 所述领航AUV与跟随AUV之间的伪距量测方程为： 其中，表示根据跟随AUV惯导解算的位置以及领航AUV的位置信息解算出的伪距，表示由水听器输出的测距信息，、、分别表示在以跟随AUV的初始位置为原点、x轴指向东、y轴指向北、z轴指向天的导航坐标系中领航AUV位置坐标、跟随AUV惯导解算位置坐标、跟随AUV真实位置坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。