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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种Delta并联机器人基于模糊自适应滑模的轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116184825B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211729052.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种Delta并联机器人基于模糊自适应滑模的轨迹跟踪控制方法是由杨伟荣;刘伟东设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种Delta并联机器人基于模糊自适应滑模的轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种Delta并联机器人基于模糊自适应滑模的轨迹跟踪控制方法，包括步骤：S1、获取动力学模型及参考运动轨迹；S2、建立映射，得到关节旋转角度；S3、获取关节角度的跟踪误差，设计滑动模态，选择趋近率，令角度跟踪误差到达滑动模态；根据机器人模型和轨迹跟踪的控制目标，设计机器人轨迹跟踪控制器的控制律，确定控制参数；S4、引入模糊自适应控制系统；S5、分析模糊自适应控制系统的稳定性和收敛性，调节控制器的控制参数，输出轨迹跟踪结果。本发明在滑模控制器的基础上引入模糊自适应控制，用模糊系统的输出去替换滑模控制律中不连续的切换函数，实现了机器人控制力矩的平滑输出，并保持了机器人系统轨迹跟踪时的鲁棒性。

本发明授权一种Delta并联机器人基于模糊自适应滑模的轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种Delta并联机器人基于模糊自适应滑模的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据Delta并联机器人的结构给出机器人的动力学模型及参考运动轨迹Xr； S2、根据Delta并联机器人运动学反解，建立机器人参考运动轨迹Xr和驱动关节角度之间的映射，得到与参考运动轨迹相对应的机器人期望的关节旋转角度qd； S3、测量机器人驱动关节实际旋转角度，反馈到控制器中，与步骤S2中的期望关节角度做差，得到关节角度的跟踪误差；根据角度跟踪误差信息，设计滑动模态，选择趋近率，令角度跟踪误差到达滑动模态；根据机器人模型和轨迹跟踪的控制目标，设计机器人轨迹跟踪控制器的控制律，确定控制参数； 具体如下： 设期望的关节旋转角度为qd，Delta并联机器人实际的关节旋转角度为q，定义跟踪误差为e＝qd-q；接着设计滑模面： 其中，e为跟踪误差；为跟踪误差的导数；λ为可调参数； 当s＝0，系统的跟踪误差进入滑动模态，此时解出系统的跟踪误差是一个指数函数，随时间变化渐进收敛至0； 为了使系统的跟踪误差e最终收敛至0，需令其在滑动模态上运动，即t→∞，s＝0；为了满足这一条件，需要设计趋近率对滑模面求一阶导数： 其中，为滑模面的导数；为误差的二阶导数；为期望的角加速度；为实际的角加速度； 为了使系统的跟踪误差e最终收敛至0，设计控制律为： 其中，是范数的上边界；λ和η是可调参数，且始终满足λ＞0，η＞0；sgns为取s的符号运算结果；将控制律代入滑模面的一阶导数可得当s＞0时，当s＜0时，这保证了系统的跟踪误差总是趋向滑动模态； S4、引入模糊自适应控制系统，用模糊自适应控制系统的平滑输出去替换滑模控制率中不连续的切换函数； S5、分析模糊自适应控制系统的稳定性和收敛性，调节控制器的控制参数，输出轨迹跟踪结果。

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