知行汽车科技(苏州)股份有限公司于玉祥获国家专利权
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龙图腾网获悉知行汽车科技(苏州)股份有限公司申请的专利一种车道中心线的预测方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116215546B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211666197.3，技术领域涉及：B60W40/06；该发明授权一种车道中心线的预测方法及相关装置是由于玉祥设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种车道中心线的预测方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车道中心线的预测方法，涉及智能驾驶辅助技术领域，包括：当左右车道线满足第一预设条件时，记录车道中心线的原轨迹曲线与车辆的运动参数；所述原轨迹曲线根据所述左右车道线计算得到；当左右车道线满足第二预设条件后，根据车辆的运动参数计算得到车辆的运动变化量；根据原轨迹曲线与运动变化量进行坐标变换，得到车辆移动后新车辆坐标系下车道中心线的新轨迹曲线。该方法能够解决十字路口左右侧车道线丢失后没有目标轨迹的问题，以及本车道为直行车道，左侧为左转车道且存在左转待转车道线时，车辆跟随左转待转车道线前进的问题。本申请还公开了一种车道中心线的预测装置、设备以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
本发明授权一种车道中心线的预测方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种车道中心线的预测方法，其特征在于，包括： 当左右车道线满足第一预设条件时，记录车道中心线的原轨迹曲线与车辆的运动参数；所述原轨迹曲线根据所述左右车道线计算得到；第一预设条件为左右车道线的线质量均大于预设阈值且持续预设时长；运动参数包括车速与横摆角速度； 当所述左右车道线满足第二预设条件后，根据所述车辆的运动参数计算得到所述车辆的运动变化量；第二预设条件为任意一条车道线的线质量低于预设值且任意车道线的识别视距小于预设距离值； 根据所述原轨迹曲线与所述运动变化量进行坐标变换，得到所述车辆移动后新车辆坐标系下所述车道中心线的新轨迹曲线； 根据所述车辆的纵向运动距离，计算得到所述新轨迹曲线的置信度； 若所述新轨迹曲线的置信度低于预设阈值，则提示驾驶员接管车辆，并退出车道居中保持功能。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人知行汽车科技(苏州)股份有限公司，其通讯地址为：215124 江苏省苏州市苏州工业园区金鸡湖大道88号G2-190119022002；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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