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龙图腾网获悉凌云光技术股份有限公司申请的专利货物存储方法及装置、搬运设备和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116238908B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211702219.7，技术领域涉及：B65G57/03；该发明授权货物存储方法及装置、搬运设备和计算机可读存储介质是由郭旭设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本货物存储方法及装置、搬运设备和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开一种货物存储方法、货物存储装置、搬运设备及非易失性计算机可读存储介质。货物存储方法包括扫描预设存储空间以获取多个点云数据；建立栅格地图，并根据点云数据确定栅格地图中的每个栅格是否为空；及根据空的栅格确定待存储位置，以将货物存储到待存储位置。本申请通过使用雷达实现预设存储空间的点云数据的收集，从而确定预设存储空间中能够放置货物的位置，并确定货物的待存储位置。由于点云数据不受光照影响，因此使用雷达收集数据能够保证在不同场景下的检测精度，保证待存储位置的确定准确性。

本发明授权货物存储方法及装置、搬运设备和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种货物存储方法，其特征在于，包括： 扫描预设存储空间以获取多个点云数据； 建立栅格地图，并根据所述点云数据确定所述栅格地图中的每个栅格是否为空；及 根据空的所述栅格确定待存储位置，以将货物存储到所述待存储位置； 所述点云数据包括点云坐标，所述建立栅格地图，并根据所述点云数据确定所述栅格地图中的每个栅格是否为空，包括： 建立所述栅格地图，所述栅格地图中的所有所述栅格在初始状态下均为空； 根据任意相邻的两个所述点云坐标生成多个矢量，并根据所述栅格地图的坐标原点和所述矢量确定每个所述矢量对应的扫描区域； 在每个所述扫描区域中，确定位于所述扫描区域对应的所述矢量的左侧的所述栅格不为空，及确定位于所述扫描区域对应的所述矢量的右侧的所述栅格为空； 所述根据空的所述栅格确定待存储位置，以将货物存储到所述待存储位置，包括： 设置所述预设存储空间在所述栅格地图的第一边的第一权值和第二边的第二权值，所述第一边和第二边垂直； 计算所述第一边和所述第二边的交点栅格、与每个所述栅格的坐标差值； 根据每个所述栅格的所述坐标差值、所述第一权值和所述第二权值，确定每个所述栅格的第三权值，所述栅格对应的所述坐标差值越小，所述栅格的所述第三权值越小； 根据空的所述栅格的所述第三权值，确定所述待存储位置，以将所述货物存储到所述待存储位置。

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