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龙图腾网获悉中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部申请的专利一种基于全回转推进器的AUV水平面控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116243595B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310029414.6，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于全回转推进器的AUV水平面控制方法是由侯成刚;王琳琳;韩俊庆;李冀永;于双宁;徐雪峰;王益民设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于全回转推进器的AUV水平面控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于全回转推进器的AUV水平面控制方法，方法包括：建立全回转推进器的推力模型；建立全回转推进器的推力分配矩阵，基于全回转推进器的推力模型并结合全回转推进器的推力分配矩阵，建立全回转推进器的推力分配算法；根据自抗扰原理结合全回转推进器的推力分配算法，构建AUV水平面控制模型；基于AUV水平面控制模型，根据AUV当前航向与指令航向的偏差，计算全回转推进器在对应方向的控制力与力矩，实现AUV水平面控制；本发明基于全回转推进器实现了AUV低微速水平面控制，有效解决了狭窄环境、低微速航行工况下AUV操纵控制性能不足的问题。

本发明授权一种基于全回转推进器的AUV水平面控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于全回转推进器的AUV水平面控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、建立全回转推进器的推力模型； S2、建立全回转推进器的推力分配矩阵，基于所述全回转推进器的推力模型，结合所述全回转推进器的推力分配矩阵，建立全回转推进器的推力分配算法； S3、根据自抗扰原理结合所述全回转推进器的推力分配算法，构建AUV水平面控制模型；所述AUV水平面控制模型包括：三通道耦合PD控制器模型； 三通道耦合PD控制器模型的构建具体包括： 将水平面动力学方程转化为： 式中，η为位置姿态向量，R表示转换矩阵，τ为三自由度的控制力与力矩，M＝MRB+MA,C＝CRBυ+D,ft＝-M-1d,其中MRB为系统惯性矩阵，MA为流体惯性水动力导数矩阵，CRB为科里奥利矩阵，v为速度向量，D为流体粘性水动力导数矩阵，d为水平面三自由度的干扰； 根据观测器的观测结果建立水平面的控制力与控制力矩为： 将其代入水平面动力学方程中，构建三个单输入单输出的串联积分型系统： 式中：τ10为解耦系统的控制率，xh2和xh3为状态变量；构建PD控制器模型为： 式中：η1d表示水平面纵向、横向位移和航向角指令，表示水平面纵向速度、横向速度和航向角速度指令，表示水平面纵向加速度、横向加速度和航向角加速度指令，k1p为与水平面纵向位移、横向位移和航向角有关的PD控制器增益矩阵，k1d为与水平面纵向速度、横向速度和航向角速度有关的PD控制器增益矩阵； S4、基于所述AUV水平面控制模型，根据AUV当前航向与指令航向的偏差，计算所述全回转推进器在对应方向的控制力与力矩，实现AUV水平面控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部，其通讯地址为：332007 江西省九江市濂溪区前进西路105号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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