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龙图腾网获悉中冶赛迪技术研究中心有限公司申请的专利机器人三维扫描定位方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116276997B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310247037.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人三维扫描定位方法、装置、电子设备及存储介质是由谭云龙;刘贵林;张燕彤设计研发完成，并于2023-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人三维扫描定位方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人三维扫描定位方法、装置、电子设备及存储介质，该机器人三维扫描定位方法包括获取标准距离和初始成像位置，并测量机械臂末端与任务目标之间的距离，作为初步距离，对标准距离和初步距离进行差值计算，得到目标偏移距离，根据初始成像位置和目标偏移距离确定目标成像位置，控制机械臂末端向目标成像位置移动，直到点云采集设备到达目标成像位置，通过点云采集设备对标志块进行三维扫描，得到标志块点云，基于标志块点云对任务目标进行定位，当任务目标的位置在景深方向大幅变化时能够适应性调整目标成像位置，并控制点云采集设备到达目标成像位置，有效避免标志块脱焦的问题，保证标志块点云的准确性，提高对任务目标定位的精确性。

本发明授权机器人三维扫描定位方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人三维扫描定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取标准距离和初始成像位置，其中所述标准距离为在任务目标静止在初始位置时通过测距装置测量机械臂末端与任务目标之间的距离，所述初始成像位置为在标定机器人程序时示教的理想拍照点，当点云采集设备位于该理想拍照点且任务目标静止在初始位置时，标志块位于点云采集设备的最佳成像距离； 测量机械臂末端与任务目标之间的距离，作为初步距离； 对所述标准距离和所述初步距离进行差值计算，得到目标偏移距离，根据所述初始成像位置和所述目标偏移距离确定目标成像位置； 控制所述机械臂末端向所述目标成像位置移动，直到点云采集设备到达所述目标成像位置，所述点云采集设备设置于所述机械臂末端； 通过所述点云采集设备对标志块进行三维扫描，得到标志块点云，所述标志块设置于所述任务目标上； 基于所述标志块点云对所述任务目标进行定位，其中，根据图像分割法对所述标志块点云进行分割，得到至少三个标靶物的点云，所述标靶物设置于所述标志块上，所述标靶物的靶心在不同的直线上；根据网格搜索算法对所述标靶物的点云进行计算，得到所述标靶物的靶心坐标位置；从所述至少三个标靶物中确定三个参考标靶物，基于所述三个参考标靶物的靶心坐标位置、所述三个参考标靶物靶心与所述任务目标中心之间的预设相对距离，对所述任务目标的中心坐标位置进行计算，并基于所述三个参考标靶物的靶心坐标位置对所述任务目标的法向量进行计算，得到所述任务目标的位姿。

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