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龙图腾网获悉安徽合力股份有限公司;合力工业车辆(上海)有限公司申请的专利一种无人驾驶车辆制动线控控制方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116279382B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310234131.5，技术领域涉及：B60T17/22；该发明授权一种无人驾驶车辆制动线控控制方法及控制系统是由金世卓;李子献;李黎明;高新颖;胡浩设计研发完成，并于2023-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人驾驶车辆制动线控控制方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人驾驶车辆制动线控控制方法，包括以下步骤：步骤1、采集制动控制信息，获取电动推杆释放制动位置值和电动推杆最大制动位置值的初始位置并记录为d0和d1；步骤2、对整车制动释放和最大制动时电动推杆位置校验和标定，记录标定的电动推杆释放制动位置值为D0，标定的电动推杆最大制动位置值为D1；步骤3、获取整车当前控制信号，获得用于调整整车制动的电动推杆目标值；步骤4、将步骤3得到的电动推杆目标值到整车控制器用于控制整车制动，本申请通过检测急停开关信号和自动驾驶模式开关信号，进而可以判断整车是处于人工制动状态还是处于自动制动状态，并且在不同的制动状态下执行不同的制动控制，进而可以提高制动控制。

本发明授权一种无人驾驶车辆制动线控控制方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶车辆制动线控控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、采集制动控制信息，获取电动推杆释放制动位置值和电动推杆最大制动位置值的初始位置并记录为d0和d1； 步骤2、根据步骤1获取的制动控制信息对整车制动释放和最大制动时电动推杆位置校验和标定，并记录标定的电动推杆释放制动位置值为D0，标定的电动推杆最大制动位置值为D1； 所述步骤2中电动推杆释放制动位置值为D0、电动推杆最大制动位置值为D1的获取方法包括以下步骤： 步骤2.1、判断电动推杆与整车控制器之间CAN通讯是否建立成功，若是建立成功则执行步骤2.2； 步骤2.2、使电动推杆运动指令信号True，油泵电机转速设定为600rpm，使液压油流到制动阀进行制动助力，电动推杆目标值等于电动推杆释放制动位置值d0，若电动推杆运动反馈信号使能则执行步骤2.3； 步骤2.3、电动推杆运动到目标值停止运动，判断电动推杆运动反馈信号无，则执行步骤2.4； 步骤2.4、使电动推杆运动指令信号False，油泵电机转速设定为0rpm，停止制动助力，判断电动推杆实际位置反馈与电动推杆释放制动位置值d0的差值绝对值是否不大于2mm，若是，则电动推杆释放制动位置值D0等于当前电动推杆实际位置反馈值，并且执行步骤2.5，若不是，输出制动参数设置故障信号，并且在仪表显示器中显示出来； 步骤2.5、使电动推杆运动指令信号True，油泵电机转速设定为600rpm，使液压油流到制动阀进行制动助力，电动推杆目标值等于电动推杆最大制动位置值d1，若电动推杆运动反馈信号使能则执行步骤2.6； 步骤2.6、电动推杆运动到目标值停止运动，判断电动推杆运动反馈信号无，则执行步骤2.7； 步骤2.7、使电动推杆运动指令信号False，油泵电机转速设定为0rpm，停止制动助力，判断电动推杆实际位置反馈与电动推杆最大制动位置值d1的差值绝对值是否不大于2mm，若是，则电动推杆最大制动位置值D1等于当前电动推杆实际位置反馈值，若不是，输出制动参数设置故障信号，并且在仪表显示器中显示出来； 步骤3、获取整车当前控制信号，根据步骤2标定的电动推杆位置参数及获取的当前控制信号进行处理，并获得用于调整整车制动的电动推杆目标值； 所述步骤3中当整车控制信号为急停开关信号、自动驾驶制动信号和自动驾驶制动指令百分比，所述步骤3中的制动控制包括以下步骤： 步骤3.1、使电动推杆运动指令信号True，油泵电机转速设定为600rpm，使液压油流到制动阀进行制动助力，电动推杆目标值等于标定的电动推杆释放制动位置值D0，若电动推杆运动反馈信号使能则执行步骤3.2； 步骤3.2、电动推杆运动到目标值停止运动，判断电动推杆运动反馈信号无，则执行步骤3.3； 步骤3.3、等待判断是否有急停开关上升沿信号或者自动驾驶模式信号，若有急停开关上升沿信号则执行步骤3.4，若有自动驾驶模式信号则执行步骤3.5； 步骤3.4、开启急停控制； 所述急停控制包括以下步骤： 步骤3.41、使电动推杆运动指令信号True，油泵电机转速设定为600rpm，使液压油流到制动阀进行制动助力，电动推杆目标值等于电动推杆最大制动位置值D1，若电动推杆运动反馈信号使能则执行步骤3.42； 步骤3.42、电动推杆运动到目标值D1停止运动，判断电动推杆运动反馈信号无则执行步骤3.43； 步骤3.43、使电动推杆运动指令信号False，油泵电机转速设定为0rpm，停止制动助力，判断电动推杆实际位置反馈与电动推杆最大制动位置值D1的差值绝对值是否不大于2mm，若是，则执行步骤3.44，若不是，输出制动故障信号； 步骤3.44、通过前后桥压力传感器信号判断制动压力是否符合制动强度值，若符合，2s后则执行步骤3.1，若不符合，输出制动故障信号 步骤3.5、开启自动驾驶控制； 所述自动驾驶控制包括以下步骤； 步骤3.51、判断是否有自动驾驶制动信号，如有则执行步骤3.52； 步骤3.52、使电动推杆运动指令信号True，油泵电机转速设定为600rpm，使液压油流到制动阀进行制动助力，电动推杆目标值等于L，，θ÷100为电动推杆实际行程占总行程的百分比，若电动推杆运动指令信号False，电动推杆目标值等于D0，通过前后桥压力传感器信号实时判断制动压力是否符合制动强度值，若检测到不符合，输出制动故障信号； 控制过程中，若有急停开关上升沿信号则执行步骤3.41；若无自动驾驶制动信号或者有人工制动踏板开关信号则执行步骤3.1； 步骤4、将步骤3得到的电动推杆目标值到整车控制器用于控制整车制动。

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