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龙图腾网获悉蜂巢智能转向系统(江苏)有限公司保定分公司申请的专利一种主动回正电动助力转向系统的控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116353688B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111631977.X，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种主动回正电动助力转向系统的控制方法和装置是由韩伟;鲜欢;焦高建;鲁旺旺;毛竹设计研发完成，并于2021-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种主动回正电动助力转向系统的控制方法和装置在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种主动回正电动助力转向系统的控制方法和装置，涉及电动助力技术领域。该方法包括：获取车辆的车速、方向盘转角、方向盘扭矩以及电机转速，根据车速和方向盘转角，确定目标回正速度，根据电机转速确定车辆的实际回正速度，根据目标回正速度和实际回正速度，确定速度差值，再根据方向盘扭矩和车速，确定PID参数的对应参数，然后根据速度差值和PID参数的对应参数，确定目标回正电流，最后根据目标回正电流，输出回正力矩控制电动助力转向系统回正。本发明实施例不仅设计回正电流衰减模块，减少了拽手感，还对电动助力转向系统进行控制，避免回正状态的误识别，提高整个电动助力转向系统的稳定性，是一种更优的自适应的处理方法。

本发明授权一种主动回正电动助力转向系统的控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种主动回正电动助力转向系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆的车速、方向盘转角、方向盘扭矩以及电机转速； 根据所述车速和所述方向盘转角，确定目标回正速度； 根据所述电机转速确定车辆的实际回正速度； 根据所述目标回正速度和所述实际回正速度，确定速度差值； 根据所述方向盘扭矩和所述车速，确定PID参数的对应参数；所述PID参数与所述方向盘扭矩、所述车速具有映射关系；所述PID参数的对应参数基于所述映射关系确定； 根据所述速度差值和所述PID参数的对应参数，确定目标回正电流； 根据所述目标回正电流，输出回正力矩控制所述电动助力转向系统回正； 其中，所述PID参数包括比例参数KPGain、积分参数KIGain和微分参数KDGain，所述根据所述方向盘扭矩和所述车速，确定PID参数的对应参数，包括： 获取方向盘扭矩、车速与比例参数的第二映射关系，方向盘扭矩、车速与积分参数的第三映射关系，方向盘扭矩、车速以及与微分参数的第四映射关系； 根据所述方向盘扭矩、所述车速，从所述第二映射关系中，确定比例参数； 根据所述方向盘扭矩、所述车速，从所述第三映射关系中，确定积分参数； 根据所述方向盘扭矩、所述车速，从所述第四映射关系中，确定微分参数。

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