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龙图腾网获悉中核武汉核电运行技术股份有限公司申请的专利一种大型规则地底圆形隧道环境综合定位感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116358534B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111622881.7，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种大型规则地底圆形隧道环境综合定位感知方法是由陈勇;杨斌;明平良;刘强;彭军;彭谊宏设计研发完成，并于2021-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大型规则地底圆形隧道环境综合定位感知方法在说明书摘要公布了：本发明涉及工业机器人领域，具体涉及一种大型规则地底圆形隧道环境综合定位感知方法。包括如下步骤：步骤1：全局二维定位；步骤2：局部姿态定位；步骤3：隧道环境感知。本发明的有益效果在于：在没有卫星信号和无线通信靶标的情形下，通过融合里程计、惯性测量单元和激光雷达靶标位置信息，实现在地底规则隧道中的全局精确定位，方便远程显示和作业进程监控；通过多线激光雷达和惯性测量单元，获得底盘相对于隧道壁的横向偏差定位、朝向偏差定位和翻滚角，指导底盘运动控制和机械臂轨迹规划及作业；利用多线激光雷达、UWB基站和毫米波雷达可以感知得到隧道半径、障碍物和人员距离等信息，指导底盘和机械臂稳定安全的运行。

本发明授权一种大型规则地底圆形隧道环境综合定位感知方法在权利要求书中公布了：1.一种大型规则地底圆形隧道环境综合定位感知方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：全局二维定位； 所述的步骤1包括如下： 步骤11：获取传感器数据； 步骤12：反光板定位解算； 所述的步骤12中包括精确定位和粗定位， 所述的精确定位为通过激光扫描到多个反光板的相对位置{xl1，xl2，…，xli}，可知此时车辆在起点附近启动或才开始运动，已知估算的车身位置得到反光板的全局位置与地图中的反光板进行最近邻匹配，并计算位置误差使用最小二乘优化： 即可得到精确定位； 所述的粗定位为单个反光板时，车辆处于实时定位中，根据当前位置选取已知地图中最近的反光板位置xrw，激光扫描到的反光板相对位置x′r，激光位置为： xlidar＝xrw*x′r-1 由激光与车身的相对变换Tl2b可得： Xb＝Tl2b*Xlidar 步骤13：定位初始化； 步骤14：惯性解算； 步骤15：使用Kalman滤波算法实现高精度定位； 步骤16：实时记录当前位姿； 步骤2：局部姿态定位； 所述的步骤2包括如下步骤： 步骤21：车辆获取实时激光数据，提取隧道半径高度一定范围内的激光点，作为隧道壁拟合范围，并将激光点栅格化； 步骤22：分割两侧栅格点，转为二值图像坐标和数据； 步骤23：利用RANSAC算法分别拟合直线，并转换为激光坐标以点斜式输出，点斜式直线方程y＝kx+b； 步骤24：由点斜式斜率k得到隧道壁相对车身角度：θ＝arctank，则车身相对航向角为-θ，由车身中心相对激光的左右偏差dx,dy可计算出车身到隧道壁的距离 步骤3：隧道环境感知。

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