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龙图腾网获悉上海友道智途科技有限公司申请的专利一种港内智能转运车自适应箱重控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116360253B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310193859.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种港内智能转运车自适应箱重控制方法是由刘灿;许正昊;曾超;张志达;李涛;刘峰;叶玉博;陈子健;安凯设计研发完成，并于2023-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种港内智能转运车自适应箱重控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种港内智能转运车自适应箱重控制方法，包括自适应箱重功能交互流程的建立和验证，主要为：结合港区任务运行与智驾车辆的状态，基于Stateflow有限状态机建立自适应箱重功能交互流程；交互流程中，建立智驾车辆动力学模型，并基于扩展卡尔曼滤波进行整车质量的估计；进而搭建自适应箱重控制方法流程的仿真模型，基于实际运营数据在仿真模型中验证，该方法的交互流程能够快速、高效地适应装卸箱作业场景；对外部调度系统的依赖仅限于需要获取集装箱状态是否发生变化，降低整体系统的复杂程度；且将集装箱质量问题的处理集中在智驾系统控制模块中，增强智驾系统的功能完备性和整体性，提升测试问题排查与运营作业的效率。

本发明授权一种港内智能转运车自适应箱重控制方法在权利要求书中公布了：1.一种港内智能转运车自适应箱重控制方法，其特征在于：智驾车辆的自动驾驶系统包括控制模块、任务管理模块、规划模块，该方法包括自适应箱重功能交互流程的建立和验证，具体步骤如下： 步骤1：结合港区任务运行与智驾车辆的状态，基于Stateflow有限状态机建立自适应箱重功能交互流程； 自适应箱重功能的有限状态机，为智驾车辆在装箱状态变化的任务中，控制模块与其他智驾车辆自动驾驶系统各模块之间的交互流程，具体的交互流程包括： S1：任务管理模块在完成智驾车辆装箱或卸箱任务后，告知下游智驾车辆的控制模块当前装箱状态是否发生变化； 若没有变化，则存储和使用上一次的箱重信息值，若有变化，则在S2中重置为初始状态； S2：依据任务管理模块，判断智驾车辆上是否存在集装箱； 若无集装箱，则进入计算参数处理状态，若有集装箱，则进入准备驶离的等待状态； S3：在智驾车辆准备驶离等待状态中，等待接收规划模块下发的起步请求指令； 当规划模块下发了起步请求指令时，则进入智驾车辆驱动扭矩输出状态，输出驱动扭矩到纵向控制逻辑，并驱动智驾车辆起步行驶； S4：车辆起步后，进入完成起步状态，并在此状态中对智驾车辆的整车质量进行估计计算，并进行质量参数的处理； S5：将处理后的质量参数进行存储和输出到纵向控制逻辑，控制智驾车辆按照质量参数计算输出扭矩，完成车辆的纵向控制； 步骤2：在交互流程中，建立智驾车辆动力学模型，并基于扩展卡尔曼滤波进行整车质量的估计； 步骤3：通过智驾车辆动力学模型的建立与基于扩展卡尔曼滤波的整车质量估计方法，搭建自适应箱重控制方法流程的仿真模型，并基于智驾车辆实际运营数据回灌在仿真模型中进行验证。

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