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龙图腾网获悉山东师范大学申请的专利一种非线性船组动力系统的一致性跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116360267B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310366506.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种非线性船组动力系统的一致性跟踪方法及系统是由牛屹;杨玉龙;牛奔;王新君;刘莹莹设计研发完成，并于2023-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非线性船组动力系统的一致性跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种非线性船组动力系统的一致性跟踪方法及系统，涉及协同控制技术领域，对非线性船组动力系统的动力学方程进行坐标变换，将得到的具有时变输入时延的二阶严格反馈方程作为跟随者的动力学方程，确定领导者的动力学方程，确定领导者和跟随者之间的通讯关系；利用反步法，设计非线性船组动力系统的一致性跟踪控制器；基于一致性跟踪控制器，对非线性船组动力系统进行控制；本发明基于新设计的Lyapunov‑Krasovskii函数，定义含补偿系统的误差坐标转换，设计自适应控制器，处理未知的不可微分的时变输入延迟，并使用滞后量化器对控制器进行量化，使用命令滤波器优化控制器结构，提高一致性跟踪控制的稳定性和准确性。

本发明授权一种非线性船组动力系统的一致性跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种非线性船组动力系统的一致性跟踪方法，其特征在于，包括： 对非线性船组动力系统的动力学方程进行坐标变换，将得到的具有时变输入时延的二阶严格反馈方程作为跟随者的动力学方程，确定领导者的动力学方程，并确定领导者和跟随者之间的通讯关系； 利用反步法，设计一种Lypunov-Krasovskii函数，定义含补偿系统和命令滤波的误差坐标转换，并引入径向基神经网络和量化函数，设计每一步的虚拟控制器和自适应律，最终得到非线性船组动力系统的一致性跟踪控制器； 基于所述一致性跟踪控制器，对非线性船组动力系统进行控制； 其中，所述含补偿系统和命令滤波的误差坐标转换，具体为： 其中，表示跟踪误差，分别表示船舶i和船舶j的输出信号，表示领导者输出的跟踪信号，表示补偿信号，表示延迟，表示船舶j向船舶i发送信息量的权重，表示领导者向船舶i发送信息量的权重，和是正的设计常数； 所述虚拟控制器具体为： 其中，表示船舶i收到信息量的总权重，、是正的设计常数； 所述自适应律具体为： 其中，、、、、、是正的设计常数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东师范大学，其通讯地址为：250014 山东省济南市历下区文化东路88号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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