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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利一种具有边界绳调整的板球场地划线机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116370944B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211731020.7，技术领域涉及：A63C19/08；该发明授权一种具有边界绳调整的板球场地划线机器人是由赵延治;李二伟;张景然;张博文;郭英俊;葛涛;孙韬设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有边界绳调整的板球场地划线机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种具有边界绳调整的板球场地划线机器人，其包括车体以及设置在车体底部的行走模块，车体上设置有RTK移动站、控制模块、避障模块、喷涂模块和边界绳调整模块，车体的前端设置有防撞装置，车体的后端设置有显示装置，车体的底部设置有惯导模块；喷涂模块包括液体箱、加压泵、喷嘴和线宽调整装置。本发明的划线机器人在划线的基础上还设置有边界绳调整模块，在需要对板球球场的边界进行调整时，即可以利用边界绳调整模块对边界绳的位置进行调整，结构简单，使用方便，边界绳调整模块采用驱动电机连接滚轮，大大提高了挪绳效率，解决了人工挪绳及其效率低等问题。

本发明授权一种具有边界绳调整的板球场地划线机器人在权利要求书中公布了：1.一种具有边界绳调整的板球场地划线机器人，其特征在于：其包括车体以及设置在所述车体底部的行走模块，所述车体上设置有RTK移动站、控制模块、避障模块、喷涂模块和边界绳调整模块，所述车体的前端设置有防撞装置，所述车体的后端设置有显示装置，所述车体的底部设置有惯导模块； 所述喷涂模块包括液体箱、加压泵、喷嘴和线宽调整装置；所述加压泵的第一端通过导管与液体箱连接，所述加压泵的第二端通过导管与所述喷嘴连接，所述喷嘴的两侧均设置有挡板，所述线宽调整装置设置在所述喷嘴前方的横梁上，所述线宽调整装置能够调节所述喷嘴两侧挡板的宽度，从而能够调节划线宽度； 所述边界绳调整模块安装在车体底部，所述边界绳调整模块包括两组驱动单元和安装板，所述安装板与所述车体底部固定，主动平轮与所述安装板转动连接，可调槽轮设置在所述安装板内部，两组驱动单元的可调槽轮之间的距离能够调整，每一组驱动单元包括主动平轮和可调槽轮，两个可调槽轮之间借助于连接板进行连接，所述连接板的侧面设置有调整螺栓，所述调整螺栓的螺栓穿过安装板后与所述连接板固定连接，转动所述调整螺栓能够带动所述连接板移动，从而进一步带动所述可调槽轮移动，调整两组驱动单元的两个可调槽轮之间的距离； 所述避障模块设置在所述车体的行进前侧，用来检测行进时前进路线上的障碍物，所述避障模块设置有避障雷达，所述避障雷达与控制模块连接，当检测到前方障碍物时，避障雷达向控制模块反馈障碍物信息，控制模块控制行走模块停止运动； 所述防撞装置包括防撞梁和限位开关，所述限位开关与控制模块连接，当防撞装置触碰障碍物时，限位开关向控制模块发送信息，控制模块控制行走模块停止运动； 所述RTK移动站设置在车体顶部且通过无线方式与人机交互模块连接，所述人机交互模块用于导入所画图案的图形从而能够设定RTK移动站的位置坐标； 利用上述具有边界绳调整的板球场地划线机器人进行边界绳调整的方法步骤如下： S1、计算机器人反向移动距离，该反向移动距离能够抵消挪绳后缺失的距离，根据计算得到拟合曲线如下： y=0.01x2+3.09x+0.03； 其中，y为反向移动距离，x为相邻的两个球道之间的距离； S2、对边界绳进行调整，具体调整方法为： 设定划线机器人按逆时针方向调整边界绳，根据边界绳调整前后的两个曲线方程，求出交点A，设定边界绳调整前的起始点为B，边界绳调整后的终点为C，使弧长AB与弧长AC相等。

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