武汉理工大学王峥宇获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种欠驱仿生灵巧手、系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116394282B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310397782.6，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种欠驱仿生灵巧手、系统及其控制方法是由王峥宇;陈耀轩;张立;周子尧;王梓杭;陈维岩;陈浪;朱传彪;梅杰;陈定方;陈昆设计研发完成，并于2023-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种欠驱仿生灵巧手、系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种欠驱仿生灵巧手、系统及其控制方法，该欠驱仿生灵巧手包括一个手掌、五个手指、控制板以及通过螺纹螺孔安装在手掌背面的舵机，拇指包括关节、驱动手指弯曲的腱绳、依次通过圆柱销连接的掌骨、近端指骨和远端指骨；食指、中指、无名指和小拇指的结构相同，均包括关节、驱动手指弯曲的腱绳、依次通过圆柱销连接的远端指节、中间指节和近端指节；在拇指与手掌连接的掌指关节处设置有指根行程限制器，在食指、中指、无名指和小拇指与手掌连接的掌指关节处、中间指节以及远端指节均设置有指根行程限制器。本发明仿人程度高、轻便灵活，解决了灵巧手体积过大、结构过于复杂、动作僵化以及仿人程度不高的技术问题。
本发明授权一种欠驱仿生灵巧手、系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种欠驱仿生灵巧手，其特征在于，包括一个手掌、五个手指、控制板以及通过螺纹螺孔安装在所述手掌背面的舵机，所述五个手指为与所述手掌连接的拇指、食指、中指、无名指和小拇指； 其中，所述拇指包括关节、驱动手指弯曲的腱绳、依次通过圆柱销连接的掌骨、近端指骨和远端指骨；所述食指、所述中指、所述无名指和所述小拇指的结构相同，均包括关节、驱动手指弯曲的腱绳、依次通过所述圆柱销连接的远端指节、中间指节和近端指节；在所述拇指与所述手掌连接的掌指关节处设置有指根行程限制器，在所述食指、所述中指、所述无名指和所述小拇指与手掌连接的掌指关节处、所述中间指节以及所述远端指节均设置有所述指根行程限制器。
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