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龙图腾网获悉中国船舶重工集团公司第七一一研究所申请的专利一种刚体相对位移和旋转角度的测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116428988B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210003029.X，技术领域涉及：G01B11/03；该发明授权一种刚体相对位移和旋转角度的测量方法是由戎志祥;宋大为;尹立国;朱奎;杨博;郭丰泽;潘熙希;江嘉堃设计研发完成，并于2022-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种刚体相对位移和旋转角度的测量方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种刚体相对位移和旋转角度的测量方法，包括S1：获取初始时刻测量装置发出的激光光束的方向矢量Li＝xLi，yLi，zLi和激光光束在被测设备上的位置传感器上产生的光斑的空间坐标xi，yi，zi，其中i表示第i束激光光束，i＝1,2,3，……；S2：获取t时刻激光光束在位置传感器上产生的光斑的空间坐标x'i，y'i，z'i；S3：根据Li、xi，yi，zi和x'i，y'i，z'i建立非线性方程组[x'i，y'i，z'i]T‑RxαRyβRzγ[xLi，yLi，zLi]Tconsti‑RxαRyβRzγ[xi，yi，zi]T+[δx，δy，δz]T＝0；S4：求解非线性方程组，得到被测设备相对于基准设备沿空间坐标轴X轴、Y轴和Z轴的位移δx、δy和δz，以及旋转角度α、β和γ。根据本发明的测量方法，可实现被测设备六自由度变化的高精度测量，且自动化程度较高。

本发明授权一种刚体相对位移和旋转角度的测量方法在权利要求书中公布了：1.一种刚体相对位移和旋转角度的测量方法，其特征在于，包括： S1：根据初始时刻测量装置射出激光光束的出射口和被测设备上的位置传感器的中心的空间坐标，以及所述激光光束在所述位置传感器上产生的光斑相对于所述位置传感器的中心的坐标，获取初始时刻所述测量装置发出的所述激光光束的方向矢量Li＝xLi，yLi，zLi和所述激光光束在所述被测设备上的所述位置传感器上产生的光斑的空间坐标xi，yi，zi，其中i表示第i束激光光束，i＝1,2,3，……； S2：根据t时刻所述位置传感器的中心的空间坐标以及所述激光光束在所述位置传感器上产生的光斑相对于所述位置传感器的中心的坐标，获取t时刻所述激光光束在所述位置传感器上产生的光斑的空间坐标x'i，y'i，z'i； S3：根据所述Li＝xLi，yLi，zLi、所述xi，yi，zi和所述x'i，y'i，z'i建立非线性方程组： 其中，Rxα＝[100；0cosα-sinα；0sinαcosα]，Ryβ＝[cosβ0sinβ；010；-sinβ0cosβ]，Rzγ＝[cosγ-sinγ0；sinγcosγ0；001]，α、β和γ分别为所述被测设备相对于基准设备沿空间坐标轴X轴、Y轴和Z轴的旋转角度，δx、δy和δz分别为所述被测设备沿空间坐标轴X轴、Y轴和Z轴的位移，consti为未知常量； S4：求解所述非线性方程组，得到所述被测设备相对于所述基准设备沿空间坐标轴X轴、Y轴和Z轴的位移δx、δy和δz，以及旋转角度α、β和γ。

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