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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)申请的专利多机器人协同定位方法和装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116429112B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310312102.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权多机器人协同定位方法和装置、设备及存储介质是由刘瑞;许鋆;楼云江设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机器人协同定位方法和装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种多机器人协同定位方法和装置、设备及存储介质，属于机器人定位技术领域。方法包括：获取自主定位信息；扫描外部标识物，得到观测数据，并获取外部标识物的当前位置信息；其中，外部标识物包括以下至少一种：第二机器人、路标、地标；根据观测数据、当前位置信息和自主定位信息进行位姿估计得到更新定位信息和外部标识物的定位估计信息；将更新定位信息和定位估计信息发送至中心服务器，以使中心服务器获取至少一个第二机器人对第一机器人的定位估计信息得到定位参考信息，并根据定位参考信息和更新定位信息进行融合计算得到目标定位信息；接收来自中心服务器的目标定位信息。本申请实施例能够提高机器人定位精度。

本发明授权多机器人协同定位方法和装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多机器人协同定位方法，其特征在于，应用于第一机器人，所述第一机器人通讯连接至少一个第二机器人、中心服务器，所述方法包括： 获取自主定位信息； 扫描外部标识物，得到观测数据，并获取所述外部标识物的当前位置信息；其中，所述外部标识物包括以下至少一种：第二机器人、路标、地标； 根据所述观测数据、所述当前位置信息和所述自主定位信息进行位姿估计，得到更新定位信息和所述外部标识物的定位估计信息； 将所述更新定位信息和所述定位估计信息发送至中心服务器，以使所述中心服务器获取至少一个所述第二机器人对所述第一机器人的定位估计信息得到定位参考信息，并根据所述定位参考信息和所述更新定位信息进行融合计算，得到目标定位信息； 接收来自所述中心服务器的所述目标定位信息; 所述将所述更新定位信息发送至中心服务器，以使所述中心服务器获取至少一个所述第二机器人对所述第一机器人的定位估计信息得到定位参考信息，并根据至少一个所述定位参考信息和所述更新定位信息进行融合计算，得到目标定位信息，包括： 将所述更新定位信息发送至所述中心服务器，以使所述中心服务器获取至少一个第二机器人对所述第一机器人的所述定位估计信息得到所述定位参考信息，并将至少一个所述定位参考信息和所述更新定位信息输入至预设的逆协方差交叉模型进行融合计算，得到所述目标定位信息；其中，所述逆协方差交叉模型如下： 其中，为更新定位信息，为定位参考信息，、为融合后的估计误差方差，为融合系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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