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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利一种相机与激光雷达融合的目标检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116434184B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310225769.2，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种相机与激光雷达融合的目标检测方法及装置是由公茂果;武越;杨柳;张明阳;王善峰;李豪;范晓龙设计研发完成，并于2023-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种相机与激光雷达融合的目标检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种相机与激光雷达融合的目标检测方法，包括：利用YOLOV5模型对目标场景的彩色图像数据进行目标检测，获得视觉检测结果集合；利用激光雷达获取目标场景的点云数据，并通过聚类算法进行疑似目标的检测，获得疑似目标检测结果集合；从视觉检测结果集合中确定目标置信度最大的第一目标的边界框Boxo，并确定疑似目标检测结果集合L中与Boxo相匹配的边界框Box′l；获取Box′l对应的点云数据并进行分类，得到第一置信度；根据第一置信度、Boxo对应的置信度、Box′l和Boxo确定目标的位置和分类结果，并根据Box′l对应的点云数据确定目标的距离信息。本发明可以有效改善相机误检以及因光线不好检测置信度不高等问题。

本发明授权一种相机与激光雷达融合的目标检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种相机与激光雷达融合的目标检测方法，其特征在于，包括： 利用YOLOV5模型对目标场景的彩色图像数据进行目标检测，获得视觉检测结果集合O{Box1，Box2，...，Boxn}，所述视觉检测结果集合中包括每个第一目标的目标置信度，Box1，Box2，...，Boxn分别表示视觉检测结果中第1，2…，n个第一目标的边界框； 利用激光雷达获取目标场景的点云数据，并通过聚类算法对所述点云数据进行疑似目标的检测，获得疑似目标检测结果集合L{Box′1，Box′2，...，Box′m}，Box′1，Box′2，...，Box′m分别表示疑似目标检测结果中第1，2…，m个疑似目标的边界框； 从所述视觉检测结果集合O{Box1，Box2，...，Boxn}中确定目标置信度最大的第一目标的边界框Boxo，并确定所述疑似目标检测结果集合L{Box′1，Box′2，...，Box′m}中与Boxo相匹配的边界框Box′l； 获取所述边界框Box′l对应的点云数据并将其输入PointNet网络进行分类，得到第一置信度； 根据所述第一置信度、所述边界框Boxo对应的置信度、所述边界框Box′l和所述边界框Boxo确定目标的位置和分类结果，并根据边界框Box′l对应的点云数据确定目标的距离信息。

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