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龙图腾网获悉安徽中科晶格技术有限公司申请的专利基于概率分布距离特征描述的配准方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116468761B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310383322.8，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权基于概率分布距离特征描述的配准方法、设备及存储介质是由李晓风;许金林;赵赫;李皙茹;程龙乐;方世玉设计研发完成，并于2023-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于概率分布距离特征描述的配准方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种基于概率分布距离特征描述的配准方法、设备及存储介质，所述方法包括：根据源点云生成源点云混合概率分布图，以及根据目标点云生成目标点云混合概率分布图；分别将源点云混合概率分布图和目标点云混合概率分布图进行非线性计算，并将计算结果作为源点云特征和目标点云特征；根据源点云特征和目标点云特征生成点云对应关系矩阵；根据点云对应关系矩阵确定源点云到目标点云的配准结果；通过上述方式，根据源点云特征和目标点云特征生成点云对应关系矩阵，然后根据点云对应关系矩阵确定源点云到目标点云的配准结果，从而能够有效提高配准点云的准确性、稳定性以及泛化能力。

本发明授权基于概率分布距离特征描述的配准方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于概率分布距离特征描述的配准方法，其特征在于，所述基于概率分布距离特征描述的配准方法包括以下步骤： 根据源点云生成源点云混合概率分布图，以及根据目标点云生成目标点云混合概率分布图； 分别对所述源点云混合概率分布图和所述目标点云混合概率分布图进行非线性计算，并将计算结果分别作为源点云特征和目标点云特征； 根据所述源点云特征和所述目标点云特征生成点云对应关系矩阵； 根据所述点云对应关系矩阵确定所述源点云到所述目标点云的配准结果； 所述根据源点云生成源点云混合概率分布图，以及根据目标点云生成目标点云混合概率分布图，包括： 获取初始源点云和初始点云，对所述初始源点云和初始点云进行标定； 分别对标定后的初始源点云和初始点云进行质量增强，得到源点云和目标点云； 根据所述源点云生成源点云模型，以及根据所述目标点云生成目标点云模型； 通过目标邻近算法分别对所述源点云模型和所述目标点云模型进行语义分割，得到源点云分割结果和目标点云分割结果； 根据所述源点云分割结果生成源点云混合概率分布图，以及根据所述目标点云分割结果生成目标点云混合概率分布图； 所述根据所述源点云分割结果生成源点云混合概率分布图，以及根据所述目标点云分割结果生成目标点云混合概率分布图，包括： 对所述源点云分割结果进行计算，得到源点云分割部分高斯分布和源点云各点的邻域高斯分布； 对所述源点云各点的邻域高斯分布和所述源点云各点所属的源点云分割部分的高斯分布进行拼接，得到源点云混合高斯分布； 根据所述源点云混合高斯分布和预设图结构生成源点云混合概率分布图； 对所述目标点云分割结果进行计算，得到目标点云分割部分高斯分布和目标点云各点的邻域高斯分布； 对所述目标点云各点的邻域高斯分布和所述目标点云各点所属的目标点云分割部分高斯分布进行拼接，得到目标点云混合高斯分布； 根据所述目标点云混合高斯分布和预设图结构生成目标点云混合概率分布图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽中科晶格技术有限公司，其通讯地址为：230022 安徽省合肥市高新区长江西路2221号安徽工业技术创新研究院B座501；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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