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龙图腾网获悉季华实验室申请的专利一种AGV小车自动充电控制方法、充电系统及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116494807B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310704507.4，技术领域涉及：B60L53/37；该发明授权一种AGV小车自动充电控制方法、充电系统及相关设备是由吕小戈;杨宗泉设计研发完成，并于2023-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种AGV小车自动充电控制方法、充电系统及相关设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种AGV小车自动充电控制方法、充电系统及相关设备，涉及AGV小车控制技术领域。该AGV小车自动充电控制方法包括以下步骤：根据充电桩图像获取充电板的位置，以及AGV小车与充电桩之间的第一距离和第一旋转角度；根据充电板的位置获取第二旋转角度；根据第一旋转角度和第二旋转角度，获取第三旋转角度；根据第一距离和第三旋转角度，控制AGV小车与充电板连接。本发明解决了因角度偏移导致AGV小车未能与充电板正常接触的问题，确保AGV小车实现正常充电。

本发明授权一种AGV小车自动充电控制方法、充电系统及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种AGV小车自动充电控制方法，应用于AGV小车的控制系统，其特征在于，包括以下步骤： S1.根据充电桩图像获取充电板的位置，以及所述AGV小车与所述充电桩之间的第一距离和第一旋转角度； S2.根据所述充电板的位置获取第二旋转角度； S3.根据所述第一旋转角度和所述第二旋转角度，获取第三旋转角度； S4.根据所述第一距离和所述第三旋转角度，控制所述AGV小车与所述充电板连接； 步骤S1中的具体步骤包括： S11.循环执行以下步骤： S111.获取所述充电桩的第一点云数据； S112.根据预设的点云模板对所述第一点云数据进行ICP匹配，以获取所述AGV小车与所述充电桩之间的第二距离和第四旋转角度； S113.根据所述第二距离和所述第四旋转角度控制所述AGV小车移动并获取所述充电桩图像； S114.在所述充电桩图像包含所述充电板的图像的时候，控制所述AGV小车停止移动并根据所述充电桩图像获取所述充电板的位置，将所述第二距离作为所述第一距离，且将所述第四旋转角度作为所述第一旋转角度，并结束循环； S115.在所述充电桩图像不包含所述充电板的图像的时候，返回执行步骤S111。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人季华实验室，其通讯地址为：528200 广东省佛山市南海区桂城街道环岛南路28号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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