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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种捕捉手指运动的手部外骨骼及手指构型重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116512224B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310661957.X，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种捕捉手指运动的手部外骨骼及手指构型重建方法是由李高峰;苏元;袁祖强;陈积明设计研发完成，并于2023-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种捕捉手指运动的手部外骨骼及手指构型重建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种捕捉手指运动的手部外骨骼及手指构型重建方法，能够实现对于人手指的全空间精密运动捕捉和手指构型的重建。所述手部外骨骼由若干串联运动链和一个共同基座组成，每个串联运动链均包含一个主动关节和五个被动关节，所述关节上均设置磁旋转角度传感器可实现对所述串联运动链末端的运动捕捉。所述串联运动链与人手指形成并联结构，实现人手指末端的六自由度精密运动捕捉。捕捉到的人手指尖运动通过圆弧拟合算法实现手指构型的重建，同时可以在三维可视化的仿真环境中将手指运动构型实时展示出来。本发明根据不同需求能够增加或减少基座上串联运动链的数量，并将手部运动在三维仿真环境中实时重现出来，提高了体验度。

本发明授权一种捕捉手指运动的手部外骨骼及手指构型重建方法在权利要求书中公布了：1.一种捕捉手指运动的手部外骨骼的手指构型重建方法，其特征在于，手部外骨骼包括若干串联运动链1和基座2，所述串联运动链1根部固定在所述基座2上，所述基座用于绑缚穿戴者的手背，手指指尖固连在串联运动链1末端上，使得所述串联运动链1与穿戴者手指形成并联结构，所述串联运动链由连接到基座的第一俯仰连杆10、第二俯仰连杆11、第一轴向旋转偏航连杆12、第二轴向旋转偏航连杆13以及连接到指尖的第一十字连杆14、第二十字连杆15依次通过被动关节连接组成； 所述串联运动链1的第一俯仰连杆10根部通过主动关节3固定在所述基座2上； 方法包括以下步骤： S1、将穿戴者手部绑缚在基座上，手指指尖分别绑缚在指尖的十字连杆上，使得串联运动链与穿戴者手指形成并联结构； S2、建立世界坐标系并固连在手部外骨骼上，将手指伸直并绕手指根部指骨关节轴进行圆弧运动； S3、通过磁旋转角度传感器采集圆弧运动时手指末端的六自由度笛卡尔位姿数据集，将数据集进行圆弧拟合，得到圆弧拟合参数与手指根部基坐标系相对于世界坐标系的变换矩阵； S4、通过圆弧拟合参数计算圆弧拟合的圆心和手指长度，并通过各个手指指骨的比例关系得到每个指骨的长度； S5、将手指根部基坐标系相对于世界坐标系的变换矩阵与手指末端的六自由度笛卡尔位姿代入运动学方程，得到手指末端相对于手指根部基坐标系的齐次变换矩阵； S6、通过手指末端相对于手指根部基坐标系的齐次变换矩阵建立运动学模型，得到手指关节角度，将求解到的手指指骨长度和手指关节角度输入到三维仿真环境中，实时获取手部穿戴者的手指构型。

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