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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于摩擦电效应的仿尺蠖软体机器人自驱动系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116512287B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310489485.4，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种基于摩擦电效应的仿尺蠖软体机器人自驱动系统是由焦鹏程;张皓;黎圣泉设计研发完成，并于2023-05-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于摩擦电效应的仿尺蠖软体机器人自驱动系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于摩擦电效应的仿尺蠖软体机器人自驱动系统，包括仿尺蠖软体机器人、电磁气阀、压缩空气源、电源、微处理器和控制器。仿尺蠖软体机器人由上部结构、摩擦电薄膜和下部结构组成。仿尺蠖软体机器人通过气管依次连接至电磁气阀、压缩空气源，通过导线依次连接至微处理器、控制器、电磁气阀。本发明所述自驱动系统以压缩空气源为仿尺蠖软体机器人提供动力，结合仿尺蠖软体机器人的变形恢复能力，利用摩擦电薄膜和控制器从而实现仿尺蠖机器人连续、自驱动的运动模式。本发明提出一种具有功耗低、连续、自驱动优点的仿尺蠖软体机器人自驱动系统，为远距离输运，复杂地域穿行等领域提供技术支撑。

本发明授权一种基于摩擦电效应的仿尺蠖软体机器人自驱动系统在权利要求书中公布了：1.一种基于摩擦电效应的仿尺蠖软体机器人自驱动系统，其特征在于，包括仿尺蠖软体机器人1、电磁气阀2、压缩空气源3和控制器6； 所述仿尺蠖软体机器人1通过电磁气阀2与压缩空气源3连接；所述仿尺蠖软体机器人1包括上部结构101、摩擦电薄膜102和下部结构103； 所述上部结构101呈波浪形，内部为中空腔室，用于通入压缩空气；所述摩擦电薄膜102位于上部结构101和下部结构103之间，与控制器6连接，控制器6控制电磁气阀2的开闭； 摩擦电薄膜102为四层的薄膜结构设计，由上向下依次分别为导电银箔、PTFE薄膜、PET薄膜和导电银箔；摩擦电薄膜102嵌入下部结构103中，在仿尺蠖软体机器人1处于进气状态时，发生弯曲变形，通过PTFE薄膜和PET薄膜发生接触分离，产生摩擦电信号，进而控制电磁气阀2的开启与关闭； 上部结构101的弹性模量大于下部结构103，在进气状态，发生向上弯曲变形，在放气状态，恢复为初始形状，进而改变安装在下部结构103上的腿部状态，实现机器人整体向前运动。

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