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龙图腾网获悉北京自动化控制设备研究所申请的专利一种基于虚拟IMU预测的高精度惯导初始对准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116519013B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310264805.6，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于虚拟IMU预测的高精度惯导初始对准方法是由邹思远;郭玉胜;邓继权;周鼎;庄广琛设计研发完成，并于2023-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于虚拟IMU预测的高精度惯导初始对准方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于虚拟IMU预测的高精度惯导初始对准方法，包括：基于双轴旋转惯导系统进行多个位置的导航对准，获取对准基准数据、IMU数据和码盘转动角度；根据对准基准数据获取虚拟IMU陀螺角速度和加速度；对IMU数据进行预处理获取陀螺角速率增量和加表加速度增量；设置模型训练输入和输出；根据模型训练输入和输出采用深度学习LSTM模型进行模型训练，获取虚拟IMU预测训练模型；基于虚拟IMU预测训练模型，根据实时IMU数据解算的陀螺角速率增量和加表加速度增量、以及实时码盘转动角度获取实时预测的虚拟IMU陀螺角速度和加速度；根据实时预测的虚拟IMU陀螺角速度和加速度进行导航对准。本发明能够解决现有技术中惯导初始对准精度不足的技术问题。

本发明授权一种基于虚拟IMU预测的高精度惯导初始对准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于虚拟IMU预测的高精度惯导初始对准方法，其特征在于，所述基于虚拟IMU预测的高精度惯导初始对准方法包括： 基于双轴旋转惯导系统进行多个位置的导航对准，获取对准基准数据、IMU数据和码盘转动角度；根据所述对准基准数据获取虚拟IMU陀螺角速度和加速度； 对所述IMU数据进行预处理获取陀螺角速率增量和加表加速度增量； 根据所述虚拟IMU陀螺角速度和加速度、所述陀螺角速率增量和加表加速度增量、以及所述码盘转动角度设置模型训练输入和模型训练输出； 根据所述模型训练输入和模型训练输出采用深度学习LSTM模型进行模型训练，获取虚拟IMU预测训练模型； 基于所述虚拟IMU预测训练模型，根据实时IMU数据解算的陀螺角速率增量和加表加速度增量、以及实时码盘转动角度获取实时预测的虚拟IMU陀螺角速度和加速度：根据所述实时预测的虚拟IMU陀螺角速度和加速度进行导航对准。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京自动化控制设备研究所，其通讯地址为：100074 北京市丰台区云岗北里1号院3号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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