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龙图腾网获悉杭州迦智科技有限公司申请的专利一种对接校正方法、对接校正装置、对接装置、计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116563380B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210098917.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种对接校正方法、对接校正装置、对接装置、计算机设备是由戴舒炜;刘丰;陈亦彪;陈首先;孙逸超设计研发完成，并于2022-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种对接校正方法、对接校正装置、对接装置、计算机设备在说明书摘要公布了：一种对接校正方法、对接校正装置、对接装置、计算机设备，涉及定位校正技术领域。对接校正方法包括：获取图像，图像包括激光发射器在内壁的成像。基于图像，得到在图像采集器的坐标系下的三维激光点集。获取图像采集器在第一对接装置的坐标系下的外参。然后计算得到在所述的第一对接装置的坐标系下的三维参考线。基于在第一对接装置坐标系下的三维参考线，计算得到第一对接装置和第二对接装置的相对位姿关系。根据所述的第一对接装置和所述的第二对接装置的相对位姿关系调整所述的第一对接装置或所述的第二对接装置的位姿。对接校正装置，包括获取模块、图像处理模块、第一计算模块、第二计算模块、控制模块。本发明保证了对接的精度和安全性。

本发明授权一种对接校正方法、对接校正装置、对接装置、计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种对接校正方法，用于第一对接装置与第二对接装置的对接，其特征在于，第一对接装置设有激光发射器和图像采集器；第二对接装置具有中空的内壁；所述方法包括： 获取所述图像采集器采集的图像，所述图像包括所述激光发射器在所述内壁的成像； 基于所述的图像，得到在所述的图像采集器的坐标系下的三维激光点集，包括：提取出所述图像中位于所述第二对接装置内壁的至少两条校正激光线；分别获取所述校正激光线在所述的图像采集器的坐标系下的若干个三维校正坐标；全部所述三维校正坐标集合为所述三维激光点集；所述的提取出所述图像中位于所述第二对接装置内壁的至少两条校正激光线，包括：识别所述图像中的全部激光线，若任意一条所述激光线的偏移角度到达了预设阈值范围，则该激光线为所述校正激光线，否则舍去该激光线； 获取所述的图像采集器在所述的第一对接装置的坐标系下的外参； 基于所述的图像采集器在所述的第一对接装置的坐标系下的外参和在所述的图像采集器坐标系下的三维激光点集，计算得到在所述的第一对接装置的坐标系下的三维参考线；其中，所述的三维参考线是基于所述的三维激光点集建立得到的，用于表征所述第二对接装置的位姿，包括：基于所述的图像采集器在所述的第一对接装置的坐标系下的外参和在所述的图像采集器坐标系下的三维激光点集，拟合出至少两条在所述的第一对接装置的坐标系下的三维校正激光线；根据所述三维校正激光线计算出位于所述三维校正激光线正中的三维参考线； 基于在第一对接装置坐标系下的三维参考线，计算得到所述第一对接装置和所述的第二对接装置的相对位姿关系； 根据所述的第一对接装置和所述的第二对接装置的相对位姿关系调整所述的第一对接装置或所述的第二对接装置的位姿。

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