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龙图腾网获悉清华大学申请的专利具备控制器失效冗余控制功能的电子机械制动系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116572981B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310612238.9，技术领域涉及：B60W50/02；该发明授权具备控制器失效冗余控制功能的电子机械制动系统及方法是由张俊智;马瑞海;何承坤;张峻峰;刘伟龙设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本具备控制器失效冗余控制功能的电子机械制动系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了具备控制器失效冗余控制功能的电子机械制动系统及方法，该方法，包括获取车辆制动信号，并对电子机械制动系统的底盘域控制器和整车中央计算平台进行信息交互得到信息交互结果；将信息交互结果以及车辆操控信号发送至底盘域控制器进行信号处理得到信号处理结果；根据底盘域控制器的状态信息和信号处理结果，以及根据整车操纵意图信息进行电子机械制动系统的信息管理操作，并根据整车操纵意图及预设的控制指令对电子机械制动系统进行控制。本发明可以实现制动控制器处于失效状态时具备制动防抱死的功能，从而提升车辆的安全性能。

本发明授权具备控制器失效冗余控制功能的电子机械制动系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种具备控制器失效冗余控制功能的电子机械制动系统，其特征在于，包括：中央计算平台、底盘域控制器、轮边电子机械制动单元、电制动控制器、轮速传感器、电子制动踏板、方向盘转角传感器、组合传感器和手动制动推杆，所述轮边电子机械制动单元，包括电机、机械锁止机构、旋转变换机构、压力传感器、电机位置传感器；所述轮边电子机械制动单元，用于产生制动卡钳夹紧力；所述电机位置传感器用于电机旋转位置的采集计算，所述压力传感器用于采集计算卡钳夹紧力；所述电制动控制器的机械锁止控制模块，用于控制所述机械锁止机构的状态，在机械锁止机构闭合状态下制动电机不做旋转运动，以及在机械锁止机构打开状态下制动电机做旋转运动； 所述电制动控制器的制动力分配模块，用于在不同制动模式下进行目标制动力计算及分配；所述制动力分配模块，包括常规制动模块、自主行车制动模块、自主ABS制动模块、自主驻车制动模块及命令分配模块；所述自主ABS制动模块，包括滑移率计算模块、滑移率选择模块、目标滑移率模块、防滑控制器模块和堵转监控模块；其中， 所述中央计算平台，用于向底盘域控制器发送整车状态信息； 所述底盘域控制器，用于向所述中央计算平台发送底盘状态信息，并根据内部的制动控制算法计算轮边目标制动力，将所述轮边目标制动力发送到电制动控制器； 所述电制动控制器，用于控制所述轮边电子机械制动单元产生轮速信号和夹紧力控制信号，并发送到所述底盘域控制器； 所述轮速传感器，用于采集车轮转动状态并将与实际轮速值相对应的电信号发送到所述电制动控制器； 所述电子制动踏板，用于采集制动意图信息并将所述制动意图信息发送到所述电制动控制器； 所述手动制动推杆，用于产生车辆制动信号，并发送到所述电制动控制器； 所述组合传感器，用于采集车辆速度信息，并将所述车辆速度信息发送到所述底盘域控制器； 所述方向盘转角传感器，用于采集车辆方向盘转角信号，并将所述车辆方向盘转角信号发送到所述底盘域控制器； 所述电制动控制器同时通过底盘域控制器之间的通信信号及电压检测模块判断底盘域控制器工作状态时，通信信号包括底盘域控制器的心跳报文、故障诊断信号、电子制动踏板命令及目标制动力命令，同时通过电气线路内的电压检测线路监控底盘域控制器内部电源模块状态； 所述底盘域控制器处于失效状态时，自主ABS制动模块根据车速及自身轮速完成车轮当前滑移率的计算，将当前自身滑移率与同轴车轮的滑移率进行比较，取两者的最大值作为反馈滑移率，将反馈滑移率与目标滑移率的偏差发送到防滑控制器，防滑控制器根据滑移率偏差计算得到电机目标扭矩，电机目标扭矩受到堵转监控模块的限制，堵转监控模块根据机械锁止机构闭合状态限制电机目标扭矩； 所述电制动控制器，用于在底盘域控制器失效时监控底盘域控制器内的电源状态，根据电源状态对所述轮边电子机械制动单元进行控制，当电压低于预设的门限值时，所述电机控制模块控制电机达到目标扭矩对应的指定位置，通过所述机械锁止机构对电机进行锁止，切断电机控制电流。

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