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龙图腾网获悉新石器慧通(北京)科技有限公司申请的专利无人车的行驶车道查找方法、装置、存储介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116580584B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310483652.4，技术领域涉及：G08G1/0968；该发明授权无人车的行驶车道查找方法、装置、存储介质及设备是由付一豪;李勇强;姚志鹏;吕强;苗乾坤设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人车的行驶车道查找方法、装置、存储介质及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无人车的行驶车道查找方法、装置、存储介质及设备，属于自动驾驶技术领域。所述方法包括：从高精地图中获取多条车道的车道线信息；根据每条车道的车道线信息生成每条车道的影响域，影响域对应该条车道的两条车道线所对应的坐标范围；根据影响域，查找到与无人车存在交集的相关车道；利用射线法从相关车道中查找到无人车的当前行驶车道。本申请从各个影响域中查找无人车所在的相关影响域，确定相关影响域对应的相关车道，可以先对成千上万条的车道进行粗粒度的筛选，快速得到相关的相关车道；然后，利用射线法从相关车道中查找无人车的行驶车道，可以对相关的相关车道进行细粒度的筛选，提升了车道的查找速度和查找精度。

本发明授权无人车的行驶车道查找方法、装置、存储介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种无人车的行驶车道查找方法，其特征在于，所述方法包括： 从高精地图中获取多条车道的车道线信息； 根据每条车道的车道线信息生成每条车道的影响域，所述影响域对应所述条车道的两条车道线所对应的坐标范围； 从各个影响域中查找无人车当前所在的相关影响域，确定所述相关影响域对应的相关车道； 利用射线法从所述相关车道中查找所述无人车的行驶车道； 所述利用射线法从所述相关车道中查找所述无人车当前的行驶车道，包括：获取所述无人车的坐标信息；对于每条相关车道，对所述相关车道中相邻的参考点进行连接，将每两个参考点的连线组成一条参考边，以使每条车道线中拥有多条参考边，将两条车道线封闭，最终组成一个拥有多条参考边的封闭的多边形；根据所述坐标信息从所述多条参考边中筛选有效参考边，所述有效参考边处于以所述无人车为起点的射线可穿过的范围内；利用射线法确定所述无人车和所述有效参考边的相对位置关系，根据所述相对位置关系确定所述无人车当前的行驶车道。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人新石器慧通(北京)科技有限公司，其通讯地址为：100176 北京市大兴区北京经济技术开发区宏达北路12号A幢二区6层613室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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