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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利多体融合长方体集群扫地软体机器人及集群协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116584846B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310629139.1，技术领域涉及：A47L11/24；该发明授权多体融合长方体集群扫地软体机器人及集群协同控制方法是由黄海明;逄崇玉;吴迪森;蒙灿祺;王雨谋;林芷然;郑立钒设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本多体融合长方体集群扫地软体机器人及集群协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多体融合长方体集群扫地软体机器人及集群协同控制方法，多体融合长方体集群扫地软体机器人，其特征在于，包括：至少一个收集机器人和至少一个清扫机器人，收集机器人和清扫机器人均包括：定位传感器、图像采集器、控制器以及呈长方体的软体机器人；收集机器人还包括：收集器，设置于收集机器人中的边制动器，并用于收集物品；清扫机器人还包括：清扫器，设置于清扫机器人中的边制动器，并用于清扫物品至收集器。清扫机器人的软体机器人上携带有清扫器，用于清扫平面上的物品；收集机器人的软体机器人上携带有收集器，用于收集清扫器清扫的物品，通过两者配合可以实现清扫任务。

本发明授权多体融合长方体集群扫地软体机器人及集群协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多体融合长方体集群扫地软体机器人，其特征在于，包括：至少一个收集机器人和至少一个清扫机器人，所述收集机器人和所述清扫机器人均包括：定位传感器、图像采集器、控制器以及呈长方体的软体机器人，所述软体机器人、所述定位传感器、所述图像采集器均与所述控制器连接；所述软体机器人包括： 八个角制动器，分别位于长方体的顶点； 十二个边制动器，分别位于所述长方体的棱； 其中，所述边制动器的两端分别与两个角制动器活动连接； 所述控制器用于控制所述角制动器的大小以及所述边制动器的长度，以使所述软体机器人移动； 所述收集机器人还包括： 收集器，设置于所述收集机器人中的边制动器，并用于收集物品； 所述清扫机器人还包括： 清扫器，设置于所述清扫机器人中的边制动器，并用于清扫物品至所述收集器； 所述边制动器包括： 伸缩器； 两个第一磁吸器，分别位于所述伸缩器的两端； 所述边制动器通过连接器与所述角制动器活动连接；所述连接器包括： 柔性片，贴于所述角制动器的表面，且设置有若干个安装部； 若干个第二磁吸器，安装于对应的安装部； 其中，所述第二磁吸器与所述第一磁吸器磁吸连接； 所述伸缩器为多孔伸缩器，所述多孔伸缩器抽取气体后变短，再充入气体后恢复长度；所述边制动器还包括： 封装袋，所述多孔伸缩器和所述第一磁吸器均位于所述封装袋内； 第一气管，与所述封装袋连通； 所述柔性片上设置有过孔；所述角制动器包括： 气球，贴靠于所述柔性片； 第二气管，与所述气球连通； 其中，所述第二气管位于所述过孔内。

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