买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种四轮转向客车的主动转向控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116639182B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310415411.6，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种四轮转向客车的主动转向控制方法及系统是由杨钦文;肖罡;屠奇明设计研发完成，并于2023-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四轮转向客车的主动转向控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四轮转向客车的主动转向控制方法及系统，本发明方法包括获取四轮转向客车在当前状态下的参考车辆状态参考量REF，并计算四轮转向客车在当前状态下的横向载荷转移率LTR；将横向载荷转移率LTR作为约束条件，基于参考车辆状态参考量REF对四轮转向客车的关于车辆侧向位移偏差的二次规划问题进行优化求解得到控制量u以用于控制四轮转向客车的后轮rear的转向角度，本发明能够有效降低客车的横向载荷转移率峰值和车辆侧向位移偏差，有效提高车辆侧风环境行驶的稳定性。

本发明授权一种四轮转向客车的主动转向控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种四轮转向客车的主动转向控制方法，其特征在于，包括： S101，获取四轮转向客车在当前状态下的参考车辆状态参考量REF，并计算四轮转向客车在当前状态下的横向载荷转移率LTR；所述参考车辆状态参考量REF包括横摆角速度、质心侧偏角、侧向加速度和轮胎垂向载荷； S102，将横向载荷转移率LTR作为约束条件，基于参考车辆状态参考量REF对四轮转向客车的关于车辆侧向位移偏差的二次规划问题进行优化求解得到控制量u以用于控制四轮转向客车的后轮rear的转向角度； 步骤S102包括： S201，基于参考车辆状态参考量REF建立四轮转向客车的非线性化的控制状态方程； S202，针对四轮转向客车的非线性化的控制状态方程，在当前状态的参考值处进行泰勒展开进行线性化处理得到线性化的控制状态方程； S203，利用前向欧拉对线性化的控制状态方程进行离散化处理，得到离散化处理后的控制状态方程； S204，根据离散化处理后的控制状态方程在预测时域内进行预测得到预测表达式，并将预测公式进行变形，得到关于车辆侧向位移偏差的二次规划问题； S205，将关于车辆侧向位移偏差的二次规划问题在MATLAB中在横向载荷转移率LTR的约束范围内进行优化求解，从而得到用于控制四轮转向客车的后轮rear的转向角度的控制量u；且将关于车辆侧向位移偏差的二次规划问题在MATLAB中在横向载荷转移率LTR的约束范围内进行优化求解时，所采用的目标函数的函数表达式为： ， 上式中，min表示取最小值，为目标函数，为状态量矩阵，为控制量矩阵，为预测时域；k时刻预测在预测时域所有控制量的合集，为k时刻控制量的参考值，为在控制时域内实际输出值与参考值的差，为松弛因子的权重矩阵；为松弛因子，为车辆侧向位移控制的权重矩阵；k时刻的车辆侧向位移预测值，k时刻的车辆侧向位移参考值，为控制横向载荷转移率的控制权重矩阵；为横向载荷转移率LTR的实际值，为横向载荷转移率LTR的参考值，为后轮控制的权重矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南大学，其通讯地址为：410082 湖南省长沙市岳麓区麓山南路麓山门；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。