河南工业大学杨智清获国家专利权
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龙图腾网获悉河南工业大学申请的专利基于改进卡尔曼滤波器的蜜獾寻优无线定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116660827B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310634159.8，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权基于改进卡尔曼滤波器的蜜獾寻优无线定位方法是由杨智清;鲁兴;吕宗旺;刘培杰;靖恭伟;候孟宇;许昊洋;范泽仑设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于改进卡尔曼滤波器的蜜獾寻优无线定位方法在说明书摘要公布了：基于改进卡尔曼滤波器的蜜獾寻优无线定位方法，包括如下步骤：S1、构建非视距环境下的系统TOA到达时间测距模型，并且初始化卡尔曼滤波器的参数；S2、基于系统TOA测距模型对目标节点进行预测和观测，并且根据预测和观测的结果对卡尔曼滤波器的参数进行优化；S3、利用优化后的卡尔曼滤波器修正系统TOA测距模型输出的测距信息，并且采用基于线性位置线的定位算法求解出在定位精度因子最小时的测距信息组合以及目标节点的粗略位置；S4、利用蜜獾寻优算法求解出目标节点的精确位置。本发明提供一种基于改进卡尔曼滤波器的蜜獾寻优无线定位方法，能够实现提高定位精度，并且易于实现。
本发明授权基于改进卡尔曼滤波器的蜜獾寻优无线定位方法在权利要求书中公布了：1.基于改进卡尔曼滤波器的蜜獾寻优无线定位方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、构建非视距环境下的系统TOA测距模型，并且初始化卡尔曼滤波器的参数； S2、基于系统TOA测距模型对目标节点进行预测和观测，并且根据预测和观测的结果对卡尔曼滤波器的参数进行优化； S3、利用优化后的卡尔曼滤波器修正系统TOA测距模型输出的测距估计值，并且采用基于线性位置线的定位算法求解出在定位精度因子最小时的测距信息组合以及目标节点的粗略位置； S4、利用蜜獾寻优算法求解出目标节点的精确位置。
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