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龙图腾网获悉北京赫特智慧科技有限公司申请的专利一种表面清洁装置及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116671808B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210160598.5，技术领域涉及：A47L1/02；该发明授权一种表面清洁装置及其控制方法是由李永民设计研发完成，并于2022-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种表面清洁装置及其控制方法在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种表面清洁装置及其控制方法，所述表面清洁装置包括外壳，所述外壳的底部设有凹腔；真空单元，用于抽取所述密封空间内的空气；至少两个驱动轮，所述至少两个驱动轮设置在所述外壳的底部，所述至少两个驱动轮用于驱动所述表面清洁装置在所述待清洁表面行走，所述至少两个驱动轮中至少包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮的第一转轴与所述第二驱动轮的第二转轴之间的夹角大于0°，且小于180°。本申请实施例通过该至少两个驱动方向不同的驱动轮，不仅可以控制表面清洁装置在待清洁表面平动，而且可以更加方便地控制表面清洁装置在待清洁表面转动，通过表面清洁装置在待清洁表面的转动提高对待清洁表面的清洁效果。

本发明授权一种表面清洁装置及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种表面清洁装置，其特征在于，包括： 外壳，所述外壳的底部设有凹腔，所述凹腔用于与待清洁表面之间界定出密封空间； 真空单元，用于抽取所述密封空间内的空气，使得所述密封空间内产生负压，将所述表面清洁装置吸附在所述待清洁表面； 至少两个驱动轮，所述至少两个驱动轮设置在所述外壳的底部，所述至少两个驱动轮用于驱动所述表面清洁装置在所述待清洁表面行走，所述至少两个驱动轮中至少包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮的第一转轴与所述第二驱动轮的第二转轴之间的夹角大于0°，且小于180°； 其中，所述表面清洁装置用于应用表面清洁装置控制方法，所述表面清洁装置控制方法包括： 采用以下方法中的至少一种驱动所述表面清洁装置在待清洁表面行走： 向所述至少两个驱动轮发送第一驱动信号，控制所述至少两个驱动轮根据所述第一驱动信号运动，以驱动所述表面清洁装置在所述待清洁表面平动； 向所述至少两个驱动轮发送第二驱动信号，控制所述至少两个驱动轮根据所述第二驱动信号运动，以驱动所述表面清洁装置在所述待清洁表面转动； 向所述至少两个驱动轮发送第三驱动信号，控制所述至少两个驱动轮根据所述第三驱动信号运动，以驱动所述表面清洁装置在所述待清洁表面同时平动和转动。

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