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龙图腾网获悉山东交通学院申请的专利一种无人艇的导航装置以及导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116691944B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310854252.X，技术领域涉及：B63B49/00；该发明授权一种无人艇的导航装置以及导航方法是由马强;刘刚;王波;李树峰;徐海东;王涛;李越;刘新建;张业威设计研发完成，并于2023-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人艇的导航装置以及导航方法在说明书摘要公布了：本发明涉及船舶导航技术领域，具体为一种无人艇的导航装置以及导航方法，包括无人艇以及位地面或海上的控制中心，无人艇上安装有主导航件，副导航件、微控制器，无线通信装置，位于地面或海上的控制中心包括计算机、探测装置以及无线通信组件；其中主导航件包括发射部分和接收部分，副导航件包括接收部分，通过控制中心、主导航件、副导航件的互相配合，分阶段使用提高导航精度、降低能耗、避免器件发热损坏。

本发明授权一种无人艇的导航装置以及导航方法在权利要求书中公布了：1.一种无人艇的导航装置，包括： 无人艇； 位于无人艇上的导航装置；其包括主导航件，副导航件、微控制器，无线通信装置；其中主导航件包括发射部分和接收部分，副导航件用于测量目标的角度、估算目标的距离； 该主导航件的第一阶段为休眠阶段，微控制器在第一阶段用于接收控制中心发送的目标参数信息进行解析并依此导航；当目标与无人艇距离满足第一距离阈值时进入第二阶段校验阶段，此时主导航件为交替唤醒状态，其中主导航件的唤醒持续时间；其中：ton表示上电的持续时间，单位为s；表示由主导航件发射信号和接收由目标反射的信号所需的时间，单位为s；表示主导航件的探测角，单位为sr；以及表示副导航件的探测角度的精度，单位为sr；该阶段中主导航件唤醒的间隔时间为 其中：表示唤醒主导航件的校验间隔时间，单位为s；s表示主导航件的检测范围，单位为m；C表示常数为0.6；以及v表示导弹相对于目标的相对速度，单位为ms；微控制器在此校验阶段还通过比较单元比较主导航件接收的目标参数信息与实时接收到的控制中心的目标参数信息，并依此决定是否进入第三阶段；当上述两者比较后误差超过5%，则进入第三阶段主副导航阶段；第三阶段中主导航件唤醒的间隔时间为；表示唤醒主导航件的导航间隔时间，C表示常数，取决于需要达到的精度，其决定了在导航过程中唤醒的次数，取值0.1-0.6之间，需要的精度越高，取值越小，同时相对耗电；当目标与无人艇距离满足第二距离阈值时进入第四阶段精准导航阶段； 以及位于地面或海上的控制中心，其包括计算机、探测装置以及无线通信组件；控制中心全天候或不定时在指定范围内扫描目标，当探测到目标后将目标参数信息通过无线通信组件传送给无人艇的无线通信装置。

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