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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇四研究所;上海衡拓船舶设备有限公司申请的专利一种用于两对可控稳定鳍的最优控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116691962B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310863559.6，技术领域涉及：B63B79/40；该发明授权一种用于两对可控稳定鳍的最优控制方法是由毛俊皓;康义星;蒋衡捷;邵昱设计研发完成，并于2023-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于两对可控稳定鳍的最优控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于两对可控稳定鳍的最优控制方法，涉及船用机电辅助设备领域，该方法以船舶的横摇、纵摇和升沉运动为输入信号，用于对两对可控稳定鳍的多目标控制，该船舶为包括两对可控稳定鳍的船舶，该方法包括：船舶向自身搭载的鳍角控制系统输入船舶升沉距离、纵摇角和横摇角的期望值与传感器实时检测船舶目前的升沉距离、纵摇角和横摇角作差，根据差值计算控制信号w，对控制信号w进行最优化处理，然后输出控制信号w至两对可控稳定鳍，两对可控稳定鳍通过控制信号w中包含的最优鳍角控制参数K进行调整，减小船只航行的震荡幅度。

本发明授权一种用于两对可控稳定鳍的最优控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于两对可控稳定鳍的最优控制方法，所述方法为适应下述运动学控制方程的多输入多输出控制方法，以包括两对可控稳定鳍的船舶的横摇、纵摇和升沉运动为输入信号，用于对两对可控稳定鳍进行控制，其特征在于，所述方法包括： 构建所述船舶的运动学控制方程，其表示为： 其中状态量X＝[x1x2x3x4x5x6]中的矩阵元素依次代表升沉速度、升沉距离、纵摇角速度、纵摇角、横摇角速度和横摇角，控制输入u＝[u1u2u3u4]代表四个鳍的鳍角，Y代表系统的输出变量；A、B、C、D是状态空间模型的系数矩阵； 所述船舶包括鳍角控制系统，所述船舶向所述鳍角控制系统输入船舶升沉距离、纵摇角和横摇角的期望值，所述鳍角控制系统将所述期望值与传感器实时检测船舶目前的升沉距离、纵摇角和横摇角作差，根据差值计算控制信号w，所述控制信号w包含最优鳍角控制参数K，将其最优化即要满足性能指标函数J最小：J＝∑Xn2+un2Δt，下角标n表示第n个采样时刻，Δt为采样步长； 所述性能指标函数J的最小化条件为： A-BKTP+PA-BK＝-Q+KTRK； 其中，P为实对称矩阵，Q为状态加权矩阵，R为控制输入加权矩阵，上角标T均表示矩阵转置； 通过上式求得最优鳍角控制参数K后，基于所述最优鳍角控制参数K得到所述控制信号w，所述控制信号w输出至两对可控稳定鳍，两对可控稳定鳍根据所述最优鳍角控制参数K对自身进行调整，减小船舶航行的震荡幅度。

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