麦哲伦生物医学公司穆罕默德·阿利·塔瓦莱获国家专利权
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龙图腾网获悉麦哲伦生物医学公司申请的专利线缆驱动式并联操纵器控制机构及相关系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116745075B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180089564.5，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权线缆驱动式并联操纵器控制机构及相关系统和方法是由穆罕默德·阿利·塔瓦莱;阿玛·夸德里;格雷厄姆·A·赖特;阿利汗·赛瓦尼;詹姆斯·杰文·周;克里斯托弗·J·马宁设计研发完成，并于2021-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本线缆驱动式并联操纵器控制机构及相关系统和方法在说明书摘要公布了：一种用于经由线缆驱动装置以两维的方式对诸如介入装置的装置进行致动和控制的机构。该机构可以包括多个弹簧加载的凸轮从动件和用作凸轮的锥形的控制表面。锥形凸轮的平移导致凸轮从动件的垂直线性运动。在线缆从一个端部联接至凸轮从动件并在另一端部处连接至感兴趣的装置的情况下，从动件的运动导致线缆位移，该线缆位移导致对介入装置的操纵。可以通过由凸轮确定的比例来对线缆长度进行调节。这允许保持设定的张紧并且同时避免松垂。在一些实施方式中，由此产生的系统可以是实现精确的装置位置控制、位置估计和触觉反馈的完全被动的机构。
本发明授权线缆驱动式并联操纵器控制机构及相关系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种线缆驱动式并联操纵器控制机构，所述线缆驱动式并联操纵器控制机构提供被动线缆控制，所述线缆驱动式并联操纵器控制机构包括： 控制构件，所述控制构件具有限定三维轮廓的控制表面； 运动台，所述运动台具有至少两个自由度，所述运动台以可操作的方式联接至所述控制构件； 线缆致动机构，所述线缆致动机构定位成低于所述控制表面，所述线缆致动机构包括： 至少一个连接器机构，所述至少一个连接器机构被约束成与所述控制表面接触；以及 多个线缆，所述多个线缆各自具有第一端部和第二端部，其中，所述第一端部连接至所述至少一个连接器机构中的一个连接器机构，并且所述第二端部提供与受控装置的联接附接；并且 其中，所述控制构件沿着二维平面的平移使得所述至少一个连接器机构垂直于所述二维平面行进，从而导致线缆位移，所述线缆位移与所述控制构件的平移成比例地致动所述受控装置。
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