山东大学李可获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种腕肘联合外骨骼康复机器人及其控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116747115B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310721201.X，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种腕肘联合外骨骼康复机器人及其控制方法和系统是由李可;孙希进;李光林;魏娜;侯莹设计研发完成，并于2023-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种腕肘联合外骨骼康复机器人及其控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种腕肘联合外骨骼康复机器人及其控制方法和系统，包括掌平台和手臂平台，所述手臂平台和掌平台之间通过腕关节可转动连接，手臂平台上设置有舵机，所述舵机和掌平台通过连接件连接，以为腕关节的屈伸提供动力；手臂平台的内侧设置有一容纳空间，且内侧呈向内凹陷的弧形；手臂平台的外侧套设有圆环，手臂平台和所述圆环的中心连接，且所述圆环的中心处设置有一连接轴，用于和外部动力机构连接。本发明的机器人包括两个自由度，可以实现带动腕关节进行屈伸运动，以及带动手臂进行旋转运动，采用比例微分质心反馈控制的方式对外骨骼机器人角度和力进行精准控制，对于康复治疗、运动感知等方面都有重要的价值。
本发明授权一种腕肘联合外骨骼康复机器人及其控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种腕肘联合外骨骼康复机器人的控制系统，其特征是，包括： 构建模块，被配置为表达腕肘联合外骨骼康复机器人的动力学方程；所述腕肘联合外骨骼康复机器人包括掌平台和手臂平台，所述手臂平台和掌平台之间通过腕关节可转动连接，手臂平台上设置有舵机，所述舵机和掌平台通过连接件连接，以为腕关节的屈伸提供动力； 所述手臂平台的内侧设置有一容纳空间，且内侧呈向内凹陷的弧形；所述手臂平台的外侧套设有圆环，手臂平台和所述圆环的中心连接，且所述圆环的中心处设置有一连接轴，用于和外部动力机构连接； 质心控制模块，被配置为获取掌平台x和y方向质心移动距离，根据质心移动计算腕肘联合外骨骼康复机器人与人手间的接触反应力，确定接触任务； 优化模块，被配置为利用获取的腕肘联合外骨骼康复机器人的角度信息进行反馈，并利用二次规划优化算法消除控制过程的损失，优化根据质心移动计算腕肘联合外骨骼康复机器人与人手间的接触反应力的过程。
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