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龙图腾网获悉江苏源直达物联科技有限公司申请的专利一种果蔬粮采收装置及其采收方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116868770B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310487414.0，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种果蔬粮采收装置及其采收方法是由万咏仪;裴志敏设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种果蔬粮采收装置及其采收方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种果蔬粮采收装置及其采收方法，涉及农业技术领域，包括：移动主体、挂载器、机械腿、机械臂、机械夹爪以及摄像系统，移动主体沿移动方向的两侧均通过水平伸缩结构连接有若干个机械腿，机械腿的底部设置有提供运动的行走单元，移动主体上设置有挂载器以及机械臂，摄像系统、机械臂以及水平伸缩结构均与控制系统电连接；本发明中通过摄像系统获取行进路程以及垄距信息，并将该信息传递至控制系统，控制系统获取信息后，控制水平伸缩结构进行伸缩，进而调节移动主体两侧机械腿之间的间距，使其适配当前采集环境，然后机械手不断将果蔬粮采集放入采集筐内，大大提高了装置的自动化程度，同时提高了装置的适用范围。

本发明授权一种果蔬粮采收装置及其采收方法在权利要求书中公布了：1.一种果蔬粮采收装置，其特征在于，包括移动主体、用于固定采集筐的挂载器、机械腿、多自由度运动的机械臂、设置在所述机械臂自由端的机械夹爪以及用于获取行进路程、垄距以及果蔬粮分布图像的摄像系统，所述移动主体沿移动方向的两侧均通过水平伸缩结构连接有若干个所述机械腿，所述机械腿的底部设置有提供运动的行走单元，所述移动主体上设置有所述挂载器以及至少一个所述机械臂，所述摄像系统、所述机械臂以及所述水平伸缩结构均与控制系统电连接； 所述行走单元包括驱动电机以及行走件，所述驱动电机设置在所述机械腿远离所述移动主体的一端，所述行走件与所述驱动电机传动连接； 所述驱动电机的输出端设置有圆环形连接块，所述圆环形连接块沿其轴向上设置有环形插接槽，所述行走件与所述驱动电机的连接端设置有与所述环形插接槽相匹配的环形插接块，所述驱动电机与所述圆环形连接块之间的厚度为所述机械腿端部的厚度，所述机械腿端部设置有与所述驱动电机的输出轴相匹配的孔，所述输出轴穿过孔后与所述圆环形连接块连接； 将所述水平伸缩结构的固定端内置于所述移动主体内部，在所述移动主体内水平开设槽体并通过螺栓将所述水平伸缩结构的固定端固定在槽体内，所述水平伸缩结构的伸缩端伸出槽体与所述机械腿螺栓连接； 当需要采摘高处的果蔬粮时，可将所述挂载器设置在所述移动主体的上表面，将采集筐固定在所述移动主体的上表面，当需要采摘低处的果蔬粮时，可将所述挂载器设置在所述移动主体的下表面，将所述采集筐固定在所述移动主体的下表面； 所述果蔬粮采收装置具有两条腿行走功能。

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