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龙图腾网获悉广州城市理工学院申请的专利一种群控多机协同游戏机器人的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116872193B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310163897.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种群控多机协同游戏机器人的控制方法是由缪文南;刘洋;曹英烈;黄莉;陈滢;马崇婧;赖宏铭设计研发完成，并于2023-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种群控多机协同游戏机器人的控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种群控多机协同游戏机器人的控制方法，具体步骤包括：1在控制端上运行ArUco码识别数据库，创建ArUco码ID值；2在每个游戏机器人上设置不同ID值的ArUco码；3通过悬挂摄像头对游戏机器人进行实时录像并建立坐标系；4悬挂摄像头检测识别游戏机器人上的ArUco码，将ArUco码发送至识别数据库；5识别数据库识别出的ArUco码的角坐标和对应的ID值，控制端根据ArUco码的角坐标计算出ArUco码的中心坐标值、上中心坐标值和下中心坐标值；6控制端将ArUco码的角坐标、ID值和中心坐标值、上中心坐标值和下中心坐标值储存至识别数据库；7根据游戏机器人上的ArUco码控制游戏机器人进行移动。

本发明授权一种群控多机协同游戏机器人的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种群控多机协同游戏机器人的控制方法，其特征在于：具体步骤包括： 1在控制端上运行ArUco码识别数据库，创建ArUco码ID值； 2在每个游戏机器人上设置不同ID值的ArUco码； 2.1确定控制端的控制模式，若为控制端控制模式，则进行步骤3-S14，若为手势控制模式，则进行步骤S21-S243； 3通过悬挂摄像头对游戏机器人进行实时录像并建立坐标系，悬挂摄像头将坐标系发送至控制端； S11在实时录像的坐标系上选取游戏机器人的ArUco码； 4悬挂摄像头检测识别游戏机器人上的ArUco码，将ArUco码发送至识别数据库； S111若实时录像上没有ArUco码或无法选取ArUco码，则返回步骤4重新设别，否则进入步骤5； 5识别数据库识别出的ArUco码的四角的坐标和对应的ID值，控制端根据ArUco码的四角的坐标计算出ArUco码的中心坐标值、上中心坐标值和下中心坐标值； 6控制端将ArUco码的四角的坐标、ID值和中心坐标值、上中心坐标值和下中心坐标值储存至识别数据库； S12在坐标系上选择一个坐标点或多个坐标点，控制端根据坐标点的位置以及先后顺序生成目标点并计算出每个ArUco码与目标点之间的位置距离信息；步骤S12具体包括： S121若在坐标系上选取一个点，控制端根据选取的点生成目标点的坐标x01，y01； S122控制端根据两点距离计算公式算出ArUco码的上中心点的坐标Nx1，Ny1与目标点的坐标x01，y01之间的直线的距离b； b=； S123控制端根据两点距离计算公式算出ArUco码的上中心点的坐标Nx1，Ny1与ArUco码的下中心点的坐标Nx2，Ny2之间的距离a； a=； 控制端根据两点距离计算公式算出ArUco码的下中心点的坐标Nx2，Ny2与目标点的坐标x01，y01之间距离c； c=； S124控制端根据夹角计算公式算出ArUco码的上中心点的坐标Nx1，Ny1与ArUco码的下中心点的坐标Nx2，Ny2之间的直线与ArUco码的上中心点的坐标Nx1，Ny1与目标点的坐标x01，y01之间的直线之间的夹角α； cosα=a2+b2-c2|a|*|b|； S125控制端根据方向计算公式算出目标点位于ArUco码的方向值s； s=x01-Nx2*Ny1-Ny2-y01-Ny2*Nx1-Nx2； 上述公式中，当s小于0时，则表示目标点位于ArUco码的左方向，当s大于0时，则表示目标点位于ArUco码的右方向； S126控制端根据方向值s以及角度α控制调整游戏机器人的方向以及旋转角度； S127方向值s调整完成后，控制端根据距离b控制游戏机器人移动至目标点的坐标x01，y01； S13控制端根据每个ArUco码与目标点之间的位置距离信息控制相对应的游戏机器人进行移动； S14当游戏机器人移动完成后，重复步骤4-6重新获取该游戏机器人当前位置的ArUco码相关信息，然后进行下一次移动控制直到完成所有目标点的移动，然后退出； S21在控制端上运行手势识别库； S22通过悬挂摄像头对手部进行实时录像并发送至手势识别库； S23手势识别库检测实时录像中手部在坐标系上的手部关节坐标点； S24根据预先设定的手部关节动作控制游戏机器人进行移动； S241在实时录像的坐标系上选取游戏机器人的ArUco码； S242当手部做出预先设定的手部关节动作时，悬挂摄像头拍摄获取该动作并发送至控制端，控制端根据该动作控制游戏机器人进行移动； S243若悬挂摄像头没有获取到手部关节动作时，则返回步骤S22重新识别手部关节坐标。

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