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龙图腾网获悉新乡平原航空技术工程有限公司;哈尔滨丙申科技发展有限公司申请的专利一种飞机转向角度检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116930996B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310807715.7，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权一种飞机转向角度检测方法是由吴志中;李永强;李川;张明;张智慧;李闯;李志磊设计研发完成，并于2023-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞机转向角度检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种飞机转向角度检测方法，属于飞机转向时转向角度实时检测方法技术领域，其具体方法为：先将激光雷达安装于飞机牵引装置上且激光雷达坐标系y轴与飞机牵引装置的前后运动方向中轴线平行，该激光雷达用于扫描飞机牵引装置后方区域即激光雷达扫描区域，再将飞机前起固定于飞机牵引装置上且飞机前起中轴线与飞机牵引装置的前后运动方向中轴线完全重合，两组飞机主起在激光雷达的扫描区域范围内，本发明完善了现在牵引飞机的过程中无法实时准确识别飞机转向角度值的问题，针对目前的人工识别和判断转向角度的方法，本发明具有自动化水平更高及可用性、适应性更强的优点。

本发明授权一种飞机转向角度检测方法在权利要求书中公布了：1.一种飞机转向角度检测方法，其特征在于具体过程为：先将激光雷达安装于飞机牵引装置上且激光雷达坐标系y轴与飞机牵引装置的前后运动方向中轴线平行，该激光雷达用于扫描飞机牵引装置后方区域，再将飞机前起与飞机牵引装置对接，飞机前起中轴线与飞机牵引装置前后运动方向的中轴线完全重合，两组飞机主起在激光雷达的扫描区域范围内，以激光雷达为坐标中心0，0，建立xy坐标系，与飞机牵引装置前后运动方向平行方向设为y轴，与飞机牵引装置前后运动方向垂直方向设为x轴，激光雷达与飞机牵引装置安装位置固定，飞机牵引装置的坐标系与激光雷达的坐标系平行，将激光雷达坐标系的y轴平移至飞机牵引装置中轴线形成平行轴y’轴，在激光雷达的坐标系中飞机左侧主起对应的坐标值为X1，Y1，飞机右侧主起对应的坐标值为X2，Y2，飞机前起对应的坐标为固定值a，b，设飞机左侧主起与飞机牵引装置的坐标系y’轴的夹角为α1，飞机右侧主起与飞机牵引装置的坐标系y’轴的夹角为α2，飞机航向中轴线与飞机牵引装置的坐标系y’轴的夹角为α，通过激光雷达识别并实时获得飞机左侧主起对应的坐标值为X1，Y1和飞机右侧主起对应的坐标值为X2，Y2，根据得到的实时数据并基于如下公式最终计算得到实时的飞机转向角度： 其中α为检测到的实时的飞机转向角度。

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