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龙图腾网获悉中国农业大学;吉安市园艺场申请的专利一种多源传感融合探测的果树施药量智能调控系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116982610B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311055786.2，技术领域涉及：A01M7/00；该发明授权一种多源传感融合探测的果树施药量智能调控系统是由刘亚佳;乔白羽;王灵晓;肖委明;韩虎;李芸设计研发完成，并于2023-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多源传感融合探测的果树施药量智能调控系统在说明书摘要公布了：本发明涉及果园喷雾施药量调控技术领域，公开了一种多源传感融合探测的果树施药量智能调控系统，解决了现有技术中的喷雾探测系统不能精准的识别果园信息，喷雾机的喷雾参数与果树冠层结构无法匹配，不能根据果树实际的冠层结构或者外貌结构来调控施药量的问题；其具体包括：多源传感器融合探测模块采集果树特征发送给控制模块，控制模块通过施药决策模型计算得出变量施药图，施药管理模块解译变量施药图得出施药指令，再由变量喷雾模块执行施药指令，实现变量喷雾。该系统中融合两种光学传感器进行果树特征的探测，实现了两种探测数据源优势互补的施药量调控。

本发明授权一种多源传感融合探测的果树施药量智能调控系统在权利要求书中公布了：1.一种多源传感融合探测的果树施药量智能调控系统，应用于自走式喷雾机上，其特征在于，包括： 多源传感器融合探测模块，所述多源传感器融合探测模块包括高光谱成像仪和三维激光雷达探测仪；所述高光谱成像仪用于获取果园树冠的病虫害信息，并发送给控制模块；所述三维激光雷达探测仪用于探测果树的动静态地图和三维点云信息，并将所述动静态地图和所述三维点云信息发送给所述控制模块； 所述控制模块，用于根据所述病虫害信息、所述动静态地图和所述三维点云信息构建施药决策模型，并基于所述施药决策模型计算得到变量施药图，再将所述变量施药图发送给施药管理模块；所述三维点云信息包括果树冠层结构信息和外貌结构信息； 构建所述施药决策模型，包括： 步骤一：获取果树的植株信息和平均占地面积s，所述植株信息包括株高h和叶面指数g； 步骤二：通过所述三维激光雷达探测仪获取果树的三维点云信息； 步骤三：建立所述三维点云信息和所述植株信息的关系，并计算得出果树的所述三维点云信息和所述株高h之间的关系，以及所述三维点云信息和所述叶面指数g之间的关系； 三维点云信息=kh 三维点云信息=mg 其中，k表示果树的所述三维点云信息与所述株高h之间的关系，m表示果树三维点云信息与所述叶面指数g之间的关系； 步骤四：根据果树的所述平均占地面积s、所述株高h和所述叶面指数g确定果树喷药量Xh，g为： Xh，g= 步骤五：根据果树的所述平均占地面积s和所述三维点云信息，得出果树的施药量X： 施药量 步骤六：病虫害信号包括果树的光谱反射率γ；根据所述光谱反射率γ得出补偿施药量ε； 其中，γ0为正常果树的光谱反射率；ε为果树的补偿施药量； 步骤七；根据果树的所述补偿施药量ε和施药量X得出实际施药量X0； 实际施药量X0+ε 步骤八：将每个果树的所述实际施药量X0标记到所述动静态地图对应的果树位置坐标上，即得到变量施药图； 所述施药管理模块，用于解译所述变量施药图得到施药指令并发送给精准变量喷雾模块、风送调控模块和无人驾驶导航模块；所述施药指令包括施药量和施药位置；所述无人驾驶导航模块根据所述施药位置进行行走路径的规划；所述精准变量喷雾模块根据所述施药量进行药物喷洒； 所述精准变量喷雾模块，用于根据所述施药指令进行药物喷洒；所述风送调控模块用于根据所述施药指令调控风量大小； 卫星定位模块，用于采集自身位置信息并发送给无人驾驶导航模块；所述无人驾驶导航模块，用于根据所述自身位置信息以及所述施药指令规划喷雾机行走路径。

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