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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利足式机器人的运动控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117008592B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210880627.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权足式机器人的运动控制方法、装置、设备及存储介质是由迟万超;姜鑫洋;郑宇;张育峰;向灵竹设计研发完成，并于2022-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本足式机器人的运动控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种足式机器人的运动控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质；足式机器人包括至少两个足端，方法包括：当足式机器人的各个足端立于同一个初始单元区域内、且各足端收拢于初始单元区域时，接收到针对足式机器人的跳跃指令；跳跃指令，用于指示足式机器人从当前所处的初始单元区域，跳跃至相互独立的目标单元区域，足端与目标单元区域存在一一对应的关系；足式机器人处于目标单元区域时任意两个足端间的距离，大于足式机器人在初始单元区域内时相应两个足端间的距离；响应于跳跃指令，控制足式机器人跳跃至各目标单元区域。通过本申请，能够提高足式机器人运动的动态性、难度以及观赏性，扩展足式机器人运动的多样性。

本发明授权足式机器人的运动控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种足式机器人的运动控制方法，其特征在于，所述足式机器人包括至少两个足端，所述方法包括： 当所述足式机器人的各个足端立于同一个初始单元区域内、且各所述足端收拢于所述初始单元区域时，接收到针对所述足式机器人的跳跃指令； 其中，所述跳跃指令，用于指示所述足式机器人从当前所处的初始单元区域，跳跃至相互独立的目标单元区域，所述足端与所述目标单元区域存在一一对应的关系，所述单元区域及所述目标单元区域均为梅花桩中单桩的端面区域，所述单元区域与所述目标单元区域的形状及大小均相同； 所述足式机器人处于所述目标单元区域时任意两个足端间的距离，大于所述足式机器人在所述初始单元区域内时相应两个足端间的距离； 响应于所述跳跃指令，控制所述足式机器人跳跃至各所述目标单元区域，包括： 对所述足式机器人的跳跃轨迹进行预测，得到参考跳跃轨迹；获取所述跳跃指令对应的约束条件，所述约束条件用于对所述足式机器人的跳跃进行约束；基于所述参考跳跃轨迹及所述约束条件，确定所述参考跳跃轨迹的至少两个关键点的状态参数；响应于所述跳跃指令，基于各所述关键点的状态参数，控制所述足式机器人跳跃至各所述目标单元区域； 或者，当所述目标单元区域位于所述足式机器人前方时，响应于所述跳跃指令，控制所述足式机器人经起跳阶段、腾空阶段及落地阶段，向前跳跃至各所述目标单元区域；其中，在所述起跳阶段，所述足式机器人依次执行足端蹬地、前足端离地的操作；在所述腾空阶段，所述足式机器人执行后足端离地的操作；在所述落地阶段，所述足式机器人依次执行足端落地、曲腿缓冲及身体平衡的操作；在所述足式机器人进行所述足端蹬地的过程中，所述足式机器人减小后腿膝关节的关节角度、并增大前腿膝关节的关节角度，以使后大腿与躯干处于同一直线、所述躯干以目标俯仰角度扬起、质心向前上方迁移；在所述足式机器人进行所述前足端离地的过程中，所述足式机器人减小所述足式机器人的前腿膝关节的关节角度至第一目标角度，并增大后腿膝关节的关节角度至第二目标角度，以增高各膝关节的高度及质心的高度；其中，所述前腿膝关节的高度高于所述质心的高度，所述后腿膝关节的高度低于所述质心的高度；所述第一目标角度，用于表征以所述足式机器人的前大腿与所述躯干处于同一直线上时的前腿膝关节的角度；所述第二目标角度，用于表征所述足式机器人的后小腿与接触面垂直、且后大腿与躯干呈直线时的后腿膝关节的角度； 或者，当所述初始单元区域位于各所述目标单元区域的中心时，响应于所述跳跃指令，控制所述足式机器人经起跳阶段、腾空阶段及落地阶段，向上跳跃以落地于各所述目标单元区域；在所述起跳阶段，所述足式机器人依次执行下蹲蓄力及开始腾空的操作；在所述腾空阶段，所述足式机器人执行空中伸足伸腿的操作；在所述落地阶段，所述足式机器人依次执行足端落地、曲腿缓冲及身体平衡的操作；在所述足式机器人进行所述下蹲蓄力的过程中，所述足式机器人的腿部弯曲，以将所述足式机器人的质心由初始高度降低至起跳高度；在所述足式机器人进行所述开始腾空的过程中，所述足式机器人向上进行弹跳，以增高膝关节的高度及所述质心的高度，所述质心的高度高于所述初始高度；在所述足式机器人进行所述空中伸足伸腿的过程中，所述足式机器人各腿部带动相应足端向外且向下伸展至所述相应髋关节的下方； 当所述足式机器人包括尾部时，所述控制所述足式机器人跳跃至各所述目标单元区域之后，控制所述足式机器人基于至少一个自由度，在所述目标单元区域内连续执行以下操作至少之一：摇头动作、摆尾动作；其中，所述自由度包括沿滚转、俯仰中至少之一。

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