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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利抑制机器人铣削低频颤振的调谐质量阻尼器参数设定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117102960B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311213068.3，技术领域涉及：B23Q15/12；该发明授权抑制机器人铣削低频颤振的调谐质量阻尼器参数设定方法是由彭芳瑜;吴嘉伟;唐小卫;闫蓉;辛世豪;王晨阳设计研发完成，并于2023-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本抑制机器人铣削低频颤振的调谐质量阻尼器参数设定方法在说明书摘要公布了：本发明属于铣削加工相关技术领域，并公开了一种抑制机器人铣削低频颤振的调谐质量阻尼器参数设定方法。该方法包括下列步骤：S1当机器人铣削低频颤振发生后，在低频颤振中识别低频和边频振动的主导模态；S2将低频和边频的调谐质量阻尼器放置在机器人最后一根连杆上，计算低频和边频振动以主导模态振动时振幅最大的位置，该位置作为调谐质量阻尼器的最优位置，以此对主导模态进行抑制；S3分别获取机器人在主导模态下低频和边频振动在最优位置点处的模态质量、阻尼和刚度，设定低频和边频振动下调谐质量阻尼器的质量，以此计算低频和边频振动中调谐质量阻尼器的最优刚度和最优阻尼系数。通过本发明，解决机器人铣削加工中低频颤振的抑振问题。

本发明授权抑制机器人铣削低频颤振的调谐质量阻尼器参数设定方法在权利要求书中公布了：1.一种抑制机器人铣削低频颤振的调谐质量阻尼器参数设定方法，其特征在于，该参数设定方法包括下列步骤： S1当机器人铣削低频颤振发生后，在所述低频颤振中识别低频和边频振动的主导模态； S2将低频和边频的调谐质量阻尼器放置在机器人最后一根连杆上，计算低频和边频振动以主导模态振动时振幅最大的位置，该位置作为调谐质量阻尼器的最优位置，以此对主导模态进行抑制； S3分别获取机器人在主导模态下低频和边频振动在最优位置点处的模态质量、阻尼和刚度，设定低频和边频振动下调谐质量阻尼器的质量，以此计算低频和边频振动中调谐质量阻尼器的最优模态刚度和最优阻尼系数； 所述低频振动的最优刚度按照下列关系式计算： 其中，和分别为机器人的第L阶模态在点的方向的模态质量和模态刚度，为给定低频TMD的模态质量，为低频TMD的最优刚度； 所述低频振动的最优阻尼系数按照下列关系式计算： 其中，为低频TMD的最优阻尼系数； 所述边频的最优模态刚度按照下列关系式计算： 其中，为边频TMD和边频TMD的最优模态刚度，为边频TMD和边频TMD的模态质量，为边频TMD和边频TMD的最优阻尼比，为机器人的第L阶模态频率； 所述边频的最优阻尼系数按照下列关系式计算： 其中，和为边频TMD1和边频TMD2的最优阻尼系数。

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