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龙图腾网获悉深圳华大智造云影医疗科技有限公司;昆山华大智造云影医疗科技有限公司申请的专利机器人目标定位方法、超声机器人定位方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117173249B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210580728.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权机器人目标定位方法、超声机器人定位方法及相关装置是由罗渝昆;段宾;温飞;刘华辉;肖晓帆;伍利;费翔;李秋洋;朱连华;谢芳设计研发完成，并于2022-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人目标定位方法、超声机器人定位方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请提供了机器人目标定位方法、超声机器人定位方法及相关装置，方法包括：获取单目相机视角下目标对象映射到检测台的支撑面内的目标点在图像中的位置信息；根据目标点在图像中的位置信息，确定目标点与单目相机的中心点之间的最短路径，作为目标路径；控制机械臂沿目标路径运动，通过力传感器获得的数据确定目标对象的实际位置。本申请结合单目相机确定出了目标点与单目相机中心点对应的目标路径，并使机械臂沿目标路径运动，在运动过程中通过力传感器的数据确定出目标对象的实际位置，整个过程计算量较小，且单目相机配合机器人的方式提高了目标对象的定位稳定性，降低了成本。

本发明授权机器人目标定位方法、超声机器人定位方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种基于单目相机的机器人目标定位方法，所述单目相机用于采集检测台上的目标对象的图像，所述单目相机与所述检测台相对固定，所述机器人包括相对所述检测台固定的底座、相对所述底座可活动连接的机械臂、以及安装在所述机械臂的自由端的检测探头；其特征在于，所述检测探头包括力传感器，所述基于单目相机的机器人目标定位方法包括： 获取所述单目相机视角下所述目标对象映射到所述检测台的支撑面内的目标点在所述图像中的位置信息； 根据所述目标点在所述图像中的位置信息，确定所述目标点与所述单目相机的中心点之间的最短路径，作为目标路径； 控制所述机械臂沿所述目标路径运动，通过所述力传感器获得的数据确定所述目标对象的实际位置； 所述根据所述目标点在所述图像中的位置信息，确定所述目标点与所述单目相机的中心点之间的最短路径，包括： 将所述目标点在所述图像中的位置信息转换到机器人坐标系中，得到所述目标点在所述机器人坐标系中的位置信息； 计算所述单目相机的中心点在所述机器人坐标系中的位置信息； 根据所述目标点在所述机器人坐标系中的位置信息和所述单目相机的中心点在所述机器人坐标系中的位置信息，确定所述目标点与所述单目相机的中心点之间的最短路径。

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