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龙图腾网获悉三一重机有限公司申请的专利一种针对回转偏差的机械臂控制方法、装置及挖掘机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117248579B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311125596.3，技术领域涉及：E02F3/43；该发明授权一种针对回转偏差的机械臂控制方法、装置及挖掘机是由刘清泉设计研发完成，并于2023-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对回转偏差的机械臂控制方法、装置及挖掘机在说明书摘要公布了：本申请公开了一种针对回转偏差的机械臂控制方法、装置及挖掘机，通过根据机械臂的目标点、目标速度和目标加速度，计算机械臂的第一驱动力；获取回转装置的转动参数；其中，转动参数表示回转装置的转动数据；根据回转装置的转动参数和第一驱动力，计算机械臂的第二驱动力；以及根据第二驱动力，驱动机械臂的自由端到达目标点；即先在不考虑回转工作时计算机械臂的第一驱动力，然后结合回转装置的转动参数补充回转装置对机械臂造成的影响，以得到第二驱动力并以第二驱动力驱动机械臂的自由端到达目标点，从而可以提高机械臂的控制精度，继而提高机械臂的作业精度和作业效率。

本发明授权一种针对回转偏差的机械臂控制方法、装置及挖掘机在权利要求书中公布了：1.一种针对回转偏差的机械臂控制方法，其特征在于，所述机械臂包括多节支臂，且所述多节支臂设置于回转装置上；所述针对回转偏差的机械臂控制方法包括： 根据所述机械臂的目标点、目标速度和目标加速度，计算所述机械臂的第一驱动力；其中，所述目标点表示所述机械臂的自由端到达的目标位置点，所述目标速度表示所述机械臂的自由端到达所述目标点的移动速度，所述目标加速度表示所述机械臂的自由端到达所述目标点的移动加速度； 获取所述回转装置的转动参数；其中，所述转动参数表示所述回转装置的转动数据； 根据所述回转装置的转动参数和所述第一驱动力，计算所述机械臂的第二驱动力；以及 根据所述第二驱动力，驱动所述机械臂的自由端到达所述目标点； 所述根据所述回转装置的转动参数和所述第一驱动力，计算所述机械臂的第二驱动力包括： 根据所述回转装置的转动参数，计算所述回转装置对所述机械臂的回转干扰力；以及 根据所述回转干扰力和所述第一驱动力，计算所述机械臂的第二驱动力； 所述回转装置的转速参数包括回转角速度和回转角加速度；其中，所述根据所述回转装置的转动参数，计算所述回转装置对所述机械臂的回转干扰力包括： 根据所述回转角速度和所述回转角加速度，构建所述机械臂的回转平衡方程； 所述根据所述回转干扰力和所述第一驱动力，计算所述机械臂的第二驱动力包括： 根据所述回转平衡方程和所述第一驱动力，计算所述机械臂的第二驱动力。

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