买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种柔顺下针的针灸机器人末端和针灸机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117445000B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311462724.3，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种柔顺下针的针灸机器人末端和针灸机器人是由郭靖;刘浩城;冯正;何昭水;林志洁设计研发完成，并于2023-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔顺下针的针灸机器人末端和针灸机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及针灸技术领域，具体是一种柔顺下针的针灸机器人末端和针灸机器人，所述针灸机器人末端包括：机座、滑座和灸针；所述机座上固定设置有第一旋转驱动装置；所述滑座与所述机座滑动连接，所述滑座内设置有槽轮，所述槽轮与所述第一旋转驱动装置的转轴固定连接，所述槽轮上缠绕有柔绳，所述柔绳的上端与所述滑座上端固定连接，所述柔绳的下端与所述滑座的下端固定连接。所述针灸针与所述滑座下底面固定连接。本发明通过柔绳完成针灸针的直线运动控制，由于绳索低传动比以及无金属摩擦，能够实现较快响应的运动控制；利用安装到柔绳上的弹簧提供的动能回收作用，提供针刺受阻后的力缓冲效果，实现更加柔顺安全的针刺力。

本发明授权一种柔顺下针的针灸机器人末端和针灸机器人在权利要求书中公布了：1.一种柔顺下针的针灸机器人末端，其特征在于，包括： 机座，所述机座上固定设置有第一旋转驱动装置； 滑座，所述滑座与所述机座滑动连接，所述滑座内设置有槽轮，所述槽轮与所述第一旋转驱动装置的转轴固定连接，所述槽轮上缠绕有柔绳，所述柔绳的上端与所述滑座上端固定连接，所述柔绳的下端与所述滑座的下端固定连接； 针灸针，所述针灸针与所述滑座下底面固定连接； 所述柔绳上端与所述滑座之间设置有保险机构，所述保险机构包括相扣合的第一保险钩和第二保险钩，所述第一保险钩通过第一弹簧和所述滑座固定连接，所述第二保险钩通过第二弹簧和所述柔绳上端固定连接； 所述滑座侧壁固定设置有复位机构，所述复位机构包括上限位块和第三弹簧，所述上限位块与所述滑座侧壁固定连接，所述上限位块的下表面与所述第三弹簧上端固定连接，所述第三弹簧下端与所述机座上表面固定连接； 所述第一保险钩包括第一弯折部、第二弯折部、第三弯折部和第四弯折部，所述第二保险钩包括第五弯折部、第六弯折部、第七弯折部和第八弯折部，所述第四弯折部卡入所述第七弯折部和第八弯折部相接的拐角内，所述第八弯折部卡入所述第三弯折部和第四弯折部相接的拐角内。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东工业大学，其通讯地址为：510090 广东省广州市东风东路729号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。