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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利无人驾驶方程式赛车障碍物检测方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117831004B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410140039.7，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权无人驾驶方程式赛车障碍物检测方法、装置、设备及介质是由李迎彬;敖银辉;黄晋豪;陈铿设计研发完成，并于2024-01-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人驾驶方程式赛车障碍物检测方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种无人驾驶方程式赛车障碍物检测方法、装置、设备及介质，所述方法包括：基于预训练的锥桶检测模型对赛道场景图像进行目标检测，确定赛道场景图像中各个颜色种类的锥桶的二维框；基于锥桶的二维框假设锥桶的三维框，构建三维框与二维框相关联的投影组合，基于投影组合中的投影点对以构造关联像素坐标和锥桶三维坐标的超定方程组，采用最小二乘法对超定方程组进行求解，确定锥桶在相机坐标系的三维位置坐标；基于三维位置坐标确定各个颜色种类的锥桶相对于无人驾驶方程式赛车的距离，根据距离指示无人驾驶方程式赛车调整行驶方向。本申请能够准确、快速地避免无人驾驶方程式赛车撞击赛道中的锥桶障碍物。

本发明授权无人驾驶方程式赛车障碍物检测方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶方程式赛车障碍物检测方法，其特征在于，包括： 响应无人驾驶方程式赛车障碍物检测指令，获取无人驾驶方程式赛车的单目相机中的赛道场景图像； 基于预训练的锥桶检测模型对所述赛道场景图像进行目标检测，确定所述赛道场景图像中各个颜色种类的锥桶的二维框； 基于所述锥桶的二维框假设所述锥桶的三维框，构建所述三维框与二维框相关联的投影组合，基于所述投影组合中的投影点对以构造关联像素坐标和锥桶三维坐标的超定方程组，其包括： 将三维空间中锥桶的三维框的中心点作为世界坐标系的原点，确定在世界坐标系下所述锥桶的三维框的八个角点； 将在世界坐标系下所述锥桶的三维框的八个角点投影至相机坐标系中，以构建所述三维框与二维框的投影组合，基于所述投影组合中的投影点对以构造关联像素坐标和锥桶三维坐标的超定方程组； 采用最小二乘法对所述超定方程组进行求解，确定所述锥桶在相机坐标系的三维位置坐标，其包括： 采用最小二乘法根据所述三维框与二维框的多个投影组合对所述超定方程组进行求解； 将每一种投影组合得到的锥桶三维框中心投影到二维图像上以确定投影点，将所述投影点与锥桶二维框中心点相比较，选取两个点像素距离最小的投影组合对应的解作为锥桶的三维位置坐标； 基于所述三维位置坐标确定各个颜色种类的锥桶相对于无人驾驶方程式赛车的距离，根据所述距离指示所述无人驾驶方程式赛车调整行驶方向，以完成无人驾驶方程式赛车障碍物的检测。

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