江南大学曹毅获国家专利权
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龙图腾网获悉江南大学申请的专利一种无伴随运动的PU型并联机器人机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118478345B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410822975.6，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种无伴随运动的PU型并联机器人机构是由曹毅;叶凡;曹光扬;郑植;孙浩;滑坤;周辉设计研发完成，并于2024-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无伴随运动的PU型并联机器人机构在说明书摘要公布了：本申请提供的一种无伴随运动的PU型并联机器人机构，三个移动副的设置可以使动平台实现一个移动自由度的运动，三个万向副可以使动平台实现两个转动自由度的运动，第一支链和第二支链的对应的万向副在圆弧导轨上的滑动可以规避机构的伴随运动，使得本申请的并联机构避免伴随运动的发生，使得机构转轴在连续转动后不会发生期望之外的移动运动；本申请的PU型两转一移并联机构，因为规避了伴随运动的发生，减小了控制的难度，提高了动平台运动的精准度。
本发明授权一种无伴随运动的PU型并联机器人机构在权利要求书中公布了：1.一种无伴随运动的PU型并联机器人机构，其包括：定平台、动平台和三个结构相同的支链，所述支链设置于所述动平台和所述定平台之间； 其特征在于，其还包括：圆弧导轨、万向副和驱动副座； 所述圆弧导轨设置于所述动平台上，两个所述圆弧导轨位于同一个圆形的圆周上，且基于圆心对称设置； 所述支链包括：支链连杆，每个所述支链连杆的一端通过所述万向副连接所述动平台，另一端通过转动副一连接所述驱动副座；所述驱动副座基于移动副连接所述定平台； 三个所述万向副中的两个分别滑动安装在一个所述圆弧导轨上，构成弧线移动副，将这两个支链记作：第一支链和第二支链；将另外一个支链记作：第三支链； 所述第三支链对应的所述万向副固定连接所述动平台，第三支链的万向副在动平台上的连接点与所述圆弧导轨所在圆的圆心连线，该连线垂直于两个所述圆弧导轨中心点的连线； 所述第一支链和第二支链对应的两个所述移动副的轴线位于同一个直线上，第三支链的移动副的轴线垂直于另外两个移动副的轴线； 三个所述移动副设置为驱动副。
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