上海交通大学杨程获国家专利权
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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种变质心涵道无人机的结构及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118701336B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410933076.3，技术领域涉及：B64U30/26；该发明授权一种变质心涵道无人机的结构及其控制方法是由杨程;蔡博文设计研发完成，并于2024-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种变质心涵道无人机的结构及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种变质心涵道无人机的结构及其控制方法，设置变质心执行器及滑轨，滑轨的延伸方向与涵道体的中心轴线相垂直，所有滑轨环绕与涵道体的中心轴线周向均布，变质心执行器自动滑动配合滑轨，以使无人机的质心产生变化，从而对无人机的质心进行调节。机体中轴上的一对正反桨为机体提供推力，并利用转速差产生的螺旋桨扭矩控制偏航方向姿态。机体内部可以设置变质心机构，通过变质心机构的位置变化控制机体质心与推力中心的相对位置关系，获取倾斜及滚转方向的姿态控制力矩。
本发明授权一种变质心涵道无人机的结构及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种变质心涵道无人机的结构，其特征在于，包括： 圆形筒状的涵道体1，其内部设为涵道，负载设备7可拆换地安装在涵道体1外侧壁；骨架6，其固定连接于涵道体1内，且为上下通风的结构体；处于涵道内的螺旋桨2，其配置有驱使其进行旋转的飞行驱动器3，所述螺旋桨2的旋转中心轴线与涵道体1的中心轴线重合；数个变质心执行器4及滑轨5，所述滑轨5的延伸方向与涵道体1的中心轴线相垂直，所有滑轨5环绕与涵道体1的中心轴线周向均布，所述变质心执行器4自动滑动配合所述滑轨5，以使无人机的质心产生变化； 其中，所述变质心执行器4由变质心驱动机构和质量滑块一体式设置而成，使用集成了驱动器的步进电机同时作为变质心驱动机构4和质量滑块，用直线滑轨5进行限位，在步进电机输出轴安装齿轮，与和直线导轨5平行的齿条啮合，使变质心执行器4在直线滑轨5上的自我驱动，以控制机体质心与升力中心的相对位置。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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