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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于有效磁链误差补偿的永磁辅助同步磁阻电机转子位置估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118739944B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410752977.2，技术领域涉及：H02P21/24；该发明授权基于有效磁链误差补偿的永磁辅助同步磁阻电机转子位置估计方法是由王高林;王楷然;张国强;严云浩;王奇维;徐殿国设计研发完成，并于2024-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于有效磁链误差补偿的永磁辅助同步磁阻电机转子位置估计方法在说明书摘要公布了：一种基于有效磁链误差补偿的永磁辅助同步磁阻电机转子位置估计方法，属于电机无位置传感器控制技术领域。本发明针对现有混合型磁链观测器的转子位置估计精度受电机参数变化影响大的问题。包括：通过建立混合型有效磁链观测器实现对电机转子位置的估计；通过对电机电压方程因参数失配导致的扰动进行建模，构建起以有效磁链误差和电机参数为状态变量的全新状态方程；通过设计基于有效磁链误差的扩张状态观测器，实现对混合型有效磁链观测器中因电机参数失配导致的有效磁链误差的观测；通过设计有效磁链误差补偿方法，实现对参数失配导致的有效磁链误差的补偿。本发明用于电机转子位置估计。

本发明授权基于有效磁链误差补偿的永磁辅助同步磁阻电机转子位置估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于有效磁链误差补偿的永磁辅助同步磁阻电机转子位置估计方法，其特征在于， 基于永磁辅助同步磁阻电机的电压模型、电流模型和估计轴系下的永磁辅助同步磁阻电机数学模型，建立混合型有效磁链观测器方程； 同时基于估计轴系下的永磁辅助同步磁阻电机数学模型，建立以有效磁链误差和电机参数为状态变量的状态方程； 根据所述状态方程设计基于有效磁链误差的扩张状态观测器，用于对混合型有效磁链观测器方程中因电机参数失配导致的有效磁链误差进行观测； 结合混合型有效磁链观测器方程与所述扩张状态观测器，进行转子位置与速度的观测；将转子位置观测值和速度观测值反馈到双闭环控制系统中，实现电机的无位置传感器矢量控制； 基于有效磁链误差的扩张状态观测器为： 为估计轴系下定子电流矢量估计值，为估计轴系的扰动量估计值，β1为扩张状态观测器的增益一，β2为扩张状态观测器的增益二；u为估计轴系下定子电压矢量，Rs为定子电阻，为d轴电感估计值，为电机电角速度估计值，J为正交矩阵，为电流模型的有效磁链矢量估计值，i为估计轴系下定子电流矢量，i＝[iγiδ]T，iδ为估计轴系下定子电流δ轴分量，iγ为估计轴系下定子电流γ轴分量； 当系统处于稳态时，趋近于0，为电流模型的有效磁链误差矢量；此时有效磁链误差估计幅值为： 式中为γ轴扰动量估计值，为δ轴扰动量估计值； 有效磁链误差估计矢量为：

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