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龙图腾网获悉安徽师范大学申请的专利一种基于隐马尔可夫的车辆轨迹地图匹配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118758322B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410959100.0，技术领域涉及：G01C21/30；该发明授权一种基于隐马尔可夫的车辆轨迹地图匹配方法是由罗永龙;刘世洁;魏仙樑;张林涛;黄胜强;张凤玲;刘畅设计研发完成，并于2024-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于隐马尔可夫的车辆轨迹地图匹配方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于隐马尔可夫的车辆轨迹地图匹配方法，该方法包括：1在对轨迹T进行预处理，形成的轨迹T′，从轨迹T′依次提取每个轨迹点，获取每个轨迹点的候选点；2基于隐马尔可夫的概率匹配模型匹配出轨迹T′的k条最优路径；3基于k条最优路径的转向成本计算对应路径的路径评分，将路径评分最高的路径作为轨迹T的最优匹配路径。驾驶员倾向于选择转向点更少的路径，意味着他们更有可能遵循直线路径或少转弯的道路，在地图匹配时，考虑驾驶员的路径偏好使匹配结果更符合实际道路行驶的连贯性，提高路径重建的质量，提高匹配结果的准确性。

本发明授权一种基于隐马尔可夫的车辆轨迹地图匹配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于隐马尔可夫的车辆轨迹地图匹配方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 1在对轨迹T进行预处理，形成的轨迹T′，从轨迹T′依次提取每个轨迹点，获取每个轨迹点的候选点； 2基于隐马尔可夫的概率匹配模型匹配出轨迹T′的k条最优路径； 3基于k条最优路径的转向成本计算对应路径的路径评分，将路径评分最高的路径作为轨迹T的最优匹配路径； 路径的路径评分获取方法如下： 找出当前路径中的转向点，基于转向点的转角及转向距离确定对应转向点的总转向成本C，基于所有转向点的总转向成本计算对应路径的路径评分； 路径P的路径评分FcP的计算公式具体如下： 其中，表示候选点到候选点的最短路径距离，dispi-1,pi表示轨迹点pi-1到pi的欧式距离，表示候选点到候选点的总转向成本； 若候选点所在候选路段到候选点所在候选路段之间不存转角点，则 若候选点所在候选路段到候选点所在候选路段之间存转角点，则转向点对应转向行为的总成本计算公式具体如下： 其中，ω为平衡因子，Cturn为转向点对应转向角的转向评分，Ctraj为转向点对应转向动作的成本。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽师范大学，其通讯地址为：241000 安徽省芜湖市弋江区花津南路安徽师范大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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