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龙图腾网获悉清华大学;丰田自动车株式会社申请的专利智能车辆的控制方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118991920B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310562881.5，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权智能车辆的控制方法、装置及电子设备是由许庆;王建强;邢益宁;李帅;熊辉;张敏娟;田东岩设计研发完成，并于2023-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能车辆的控制方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种智能车辆的控制方法、装置及电子设备，该方法应用于目标车辆，目标车辆的车轮包括：一个前轮、一个后轮和相对设置的两个侧轮，方法包括：确定目标车辆的行驶速度对应的速度范围；基于速度范围以及目标车辆的两个非相邻车轮的轮距半径，确定目标车辆的等效轴距；基于等效轴距以及确定的运动学特征，确定目标车辆对应的空间状态约束集；在将空间状态约束集作为约束条件的情况下，基于模型预测控制策略，确定前轮对应的前轮转向角；基于前轮转向角、等效轴距和轮距半径，利用阿克曼转向控制方式，确定后轮对应的后轮转向角，以及每个侧轮各自对应的侧轮转向角。该方法对各个车轮进行控制，提高了对目标车辆的控制准确度。

本发明授权智能车辆的控制方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种智能车辆的控制方法，其特征在于，应用于目标车辆，所述目标车辆的车轮包括：一个前轮、一个后轮和相对设置的两个侧轮，所述方法包括： 确定目标车辆的行驶速度对应的速度范围； 基于所述速度范围以及所述目标车辆的两个非相邻车轮的轮距半径，确定所述目标车辆的等效轴距，其中，所述等效轴距表征了所述目标车辆在转弯过程中所述前轮与所述目标车辆的转向中心线之间的物理关系； 基于所述等效轴距以及确定的运动学特征，确定所述目标车辆对应的空间状态约束集，其中，所述空间状态约束集表征所述等效轴距以及所述运动学特征之间的逻辑关系，和或不同的所述运动学特征之间的逻辑关系，所述运动学特征至少包括以下一种：所述目标车辆的几何中心位置、转向中心位置、车辆航向角的变化信息以及速度变化信息； 在将所述空间状态约束集作为约束条件的情况下，基于模型预测控制策略，确定所述前轮对应的前轮转向角； 基于所述前轮转向角、所述等效轴距和所述轮距半径，利用阿克曼转向控制方式，确定所述后轮对应的后轮转向角，以及每个所述侧轮各自对应的侧轮转向角，以对所述目标车辆进行控制； 其中，在所述速度范围包括三个数值依次增加的范围，在每个所述速度范围中，所述轮距半径与所述等效轴距之间均有各自对应的关联关系，所述基于所述速度范围以及所述目标车辆的两个非相邻车轮的轮距半径，确定所述目标车辆的等效轴距，包括： 确定所述速度范围对应的所述关联关系； 基于所述轮距半径以及确定的所述关联关系，确定所述等效轴距； 针对所述目标车辆的行驶状态建立有坐标系统，所述基于所述等效轴距以及确定的运动学特征，确定所述目标车辆对应的空间状态约束集，包括： 确定所述目标车辆的车辆航向与所述坐标系统的坐标轴之间的夹角信息，以及所述目标车辆的转弯半径； 在所述坐标系统中，基于所述夹角信息和所述转弯半径，确定所述转向中心位置的变化信息； 基于所述转向中心位置的变化信息，确定所述几何中心位置的变化信息； 基于所述几何中心位置的变化信息，确定相应的所述空间状态约束集中的第一空间状态约束子集； 确定所述目标车辆的车辆航向与所述坐标系统的坐标轴之间的夹角信息，以及所述目标车辆的转弯半径； 在所述坐标系统中，基于所述夹角信息和所述转弯半径，确定所述转向中心位置的变化信息； 基于所述转向中心位置的变化信息，确定所述车辆航向角的变化信息； 基于所述车辆航向角的变化信息，确定相应的所述空间状态约束集中的第二空间状态约束子集； 在所述目标车辆的行驶过程中，确定所述速度变化信息； 基于所述速度变化信息，确定相应的所述空间状态约束集中的第三空间状态约束子集； 所述在将所述空间状态约束集作为约束条件的情况下，基于模型预测控制策略，确定所述前轮对应的前轮转向角，包括： 将所述几何中心位置与待跟踪轨迹的距离偏差，以及将所述车辆航向角与所述待跟踪轨迹航向角的角偏差，均作为代价函数； 对所述空间状态约束集进行迭代计算，以使所述空间状态约束集中的参数与所述待跟踪轨迹中对应的数值偏差最小； 基于所述等效轴距与所述目标车辆的转弯半径之间的关联关系，确定所述前轮转向角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学;丰田自动车株式会社，其通讯地址为：100084 北京市海淀区清华园1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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