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龙图腾网获悉山东和合信息科技有限公司申请的专利联动机械臂的智能切菜刀具、工作方法、机械臂及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119036487B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411533300.6，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权联动机械臂的智能切菜刀具、工作方法、机械臂及机器人是由赵建玲;刘占强;李志勇;程广河;刘洋;刘希贤设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本联动机械臂的智能切菜刀具、工作方法、机械臂及机器人在说明书摘要公布了：本发明属于厨房用具技术领域，提出了一种联动机械臂的智能切菜刀具、工作方法、机械臂及机器人，包括联动机构和刀具；联动机构包括钢丝缠绕轴和输出轮连接；刀具包括第一丝杠和第二丝杠，第一丝杠螺母和第二丝杠螺母，以及设置在第一丝杠螺母和第二丝杠螺母之间的钢丝刀；钢丝缠绕轴上设置有钢丝，钢丝远离钢丝缠绕轴的一端与机械臂连接，第一丝杠和第二丝杠，与输出轮连接；刀具通过联动机构与机械臂连接，且通过机械臂驱动钢丝可以带动第一丝杠和第二丝杠转动，从而驱动第一丝杠和第二丝杠上的第一丝杠螺母和第二丝杠螺母移动，实现相邻钢丝刀之间距离的改变，满足了同一刀具切丝、切条和切块的需求，能够与机械臂紧密联动，结构简单。

本发明授权联动机械臂的智能切菜刀具、工作方法、机械臂及机器人在权利要求书中公布了：1.联动机械臂的智能切菜刀具工作方法，其特征在于，使用了一种机器人，所述机器人包括机械臂1，机械臂1包括连接板2，以及设置在连接板2上的联动机械臂的智能切菜刀具,联动机械臂的智能切菜刀具，包括用于和机械臂1连接的联动机构3，以及设置在所述联动机构3上的刀具4；所述联动机构3包括壳体301，设置在所述壳体301内的钢丝缠绕轴303，以及设置在所述壳体301外的输出轮309；所述钢丝缠绕轴303与所述输出轮309连接； 所述钢丝缠绕轴303上设置有钢丝5，所述钢丝5远离所述钢丝缠绕轴303的一端与机械臂1连接；设置两个转轮6，实现钢丝5走向需求； 所述刀具4包括连接梁401，分别设置在所述连接梁401两端的第一丝杠402和第二丝杠403，分别设置在所述第一丝杠402和所述第二丝杠403上的多个第一丝杠螺母404和多个第二丝杠螺母405；两个第一丝杠螺母404和第二丝杠螺母405为一组，每组第一丝杠螺母404和第二丝杠螺母405之间设置有一个钢丝刀406； 所述钢丝缠绕轴303上设置有钢丝5，所述钢丝5远离所述钢丝缠绕轴303的一端与机械臂1连接；所述第一丝杠402和所述第二丝杠403，与所述输出轮309连接； 所述壳体301内转动设置有第一齿轮304，所述钢丝缠绕轴303设置在所述第一齿轮304上；所述壳体301内还转动设置有与所述第一齿轮304啮合的第二齿轮305；所述第二齿轮305通过相互连接的第一输出轴306和第二输出轴308，与所述输出轮309连接连接； 所述第一输出轴306和所述第二输出轴308通过联轴器307连接；所述联轴器307连接有控制器7；所述控制器7还连接有设置在机械臂1上的转动方向传感器8，以及计时器9； 所述控制器7用于，判断机械臂1动作方向是否为满足调节的方向，如果是则控制所述联轴器307将所述第一输出轴306和所述第二输出轴308连接，否则，继续判断机械臂1动作方向；当所述联轴器307闭合时长达到预设时长后，控制所述联轴器307将所述第一输出轴306和所述第二输出轴308断开； 调节钢丝刀406之间的间距时，只需要在判断机械臂1动作方向的基础上，通过控制联轴器707的闭合时间，实现相邻钢丝刀406之间间距的调节；并且调节过程中，机械臂1动作不需要停止； 所述壳体301的一侧与机械臂1连接，另一端与所述连接梁401连接；所述第一丝杠402和所述第二丝杠403，分别与所述连接梁401转动连接；所述第一丝杠402和所述第二丝杠403上，位于所述连接梁401的一端分别设置有第一皮带轮407和第二皮带轮408，所述第一皮带轮407和所述第二皮带轮408之间设置有第一皮带409；所述第一丝杠402上，位于所述连接梁401的一端还设置有第三皮带轮410，所述第三皮带轮410和所述输出轮309连接之间设置有第二皮带411； 所述钢丝刀406的一端通过第一刀片412与所述第一丝杠螺母404连接，另一端通过第二刀片413与所述第二丝杠螺母405连接；所述第一刀片412上，靠近所述钢丝刀406的一端设置有第一刀刃414；所述第二刀片413上，靠近所述钢丝刀406的一端设置有第二刀刃415； 机械臂1驱动钢丝5带动第一丝杠402和第二丝杠403转动，从而驱动第一丝杠螺母404和第二丝杠螺母405移动，实现所有钢丝刀406的移动，对相邻钢丝刀406之间距离进行调节； 所述控制器7包括机器人控制器701，所述机器人控制器701内集成有联轴器控制器702；所述联轴器控制器702连接有遥控器10；根据所述遥控器10来设定和改变需要的转动时间，从而调节后的间距；根据遥控器10来直接遥控所述联轴器307的闭合情况，实现调节钢丝刀406间距；具体的，当所述输出轮309转动时，通过所述第二皮带411驱动所述第三皮带轮410转动，从而驱动所述第一丝杠402和所述第一皮带轮407转动；同时，所述第一皮带轮407通过第一皮带409驱动所述第二皮带轮408转动，所述第二皮带轮408带动所述第二丝杠403转动；所述第一丝杠402和所述第二丝杠403同步同向转动，从而驱动所述第一丝杠螺母404和所述第二丝杠螺母405移动，实现相邻钢丝刀406间距的调节； 当所述钢丝5缠绕到所述机械臂1内的电机转轴上，且需要调整所述钢丝刀406间的间距时，首先通过所述转动方向传感器8判断所述机械臂1内电机转轴的转动方向；然后，根据相邻钢丝刀406间距的调节趋势要求，确定方向满足要求后，则控制所述联轴器307将所述第一输出轴306和所述第二输出轴308连接，驱动所述钢丝缠绕轴303转动，从而实现钢丝刀406间距的调节；最后，根据所述计时器9判断所述钢丝缠绕轴303的转动时间，满足相邻钢丝刀406间距在切条、切丝和切块要求间切换； 当所述钢丝5的中间缠绕到所述钢丝缠绕轴303上，所述钢丝5两端分别与机械臂1上相邻的两个关节连接时，首先通过所述转动方向传感器8判断两个关节的相对转动方向；然后，根据相邻钢丝刀406间距的调节趋势要求，确定方向满足要求后，则控制所述联轴器307将所述第一输出轴306和所述第二输出轴308连接，驱动所述钢丝缠绕轴303转动，从而实现钢丝刀406间距的调节；最后，根据切条、切丝还是切块，在不同切菜需求下，对钢丝刀406之间的间距是固定的，机械臂1中两个关节在执行某个动作时相对转速是相同的。

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