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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种基于道路环境交通风险场识别的主车运行控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119078809B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411242843.2，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权一种基于道路环境交通风险场识别的主车运行控制方法是由胡立伟;杨灿;周泽禹;陈家乐;潘江雄;马思月;龚麒;刘冰;张瑞杰;贺雨;侯智;陈琛;杨秀建;李耀平设计研发完成，并于2024-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于道路环境交通风险场识别的主车运行控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于道路环境交通风险场识别的主车运行控制方法。首先，利用主车的车载平台实时采集主车与主车周围存在异常驾驶行为车辆的运动轨迹和运动数据并形成异常驾驶行为特征集合。其次，利用行车风险场表征存在异常驾驶行为车辆的行车风险并判断实时风险类型。再次，利用交互风险场场势划分异常驾驶行为的风险类型和风险等级。最后，针对识别出的异常驾驶行为类型及其风险类型和风险等级，车辆控制系统进入不同工作模式控制主车的纵向和横向运动，规避行车风险，保障行车安全。本发明的可使车辆在行驶过程中规避异常驾驶行为带来的潜在风险，降低交通事故发生概率，保障车辆行车安全。

本发明授权一种基于道路环境交通风险场识别的主车运行控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于道路环境交通风险场识别的主车运行控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、通过主车的车载平台识别异常驾驶行为车辆的运动轨迹并形成异常驾驶行为特征集合； 所述异常驾驶行为包括：换道、超车和减速； 异常驾驶行为特征集合包括：异常驾驶行为详情，异常驾驶行为发生位置详情； S2、利用车辆的行车风险场对主车周围存在异常驾驶行为的车辆进行风险识别； 所述行车风险场为道路上运动物体对行车风险影响程度的动能场； 所述行车风险场中单个车辆的行车风险场为单车风险场，由多个单车风险场组成交互式风险场，所述单车风险场的具体表达式如下： Mi＝mi1.566×10-14Vi6.687+0.3345 式中：xi、yi为单个车辆i的横坐标和纵坐标，xk、yk为点k的横坐标和纵坐标；x轴沿车辆行驶方向，y轴沿与车辆行驶方向垂直的方向；Pf为单个车辆i运动时对周围环境产生的潜在危险程度，场强越大，表示潜在危险越大；场强方向与rik相同；rik为单个车辆i到点k的伪间距大小；Pi为道路条件影响因子，Mi为单个车辆i的等效质量；mi为单个车辆i的真实质量；Vi为单个车辆i的运动速度；θi为单个车辆i的运动方向与rik的夹角；ai为单个车辆i的加速度；λ1取0.056；λ取-0.169；λ取2；α取0.029；τ取2.717； 所述交互式风险场的具体表达式如下： ＝Mexp-λcosφ 式中：x、y为主车周围车辆i的横坐标和纵坐标，x、y为主车j的横坐标和纵坐标；Pf-ji为主车j与主车周围车辆i的交互风险场风险势能大小，风险势能越大，表示主车与周围车辆之间的潜在危险越大；Fji为主车所受场力；Q为主车j的特征系数；P为x,y处的道路条件影响因子，M为主车周围车辆i的等效质量；M为主车j的等效质量；V为主车周围车辆i的运动速度；V为主车j的运动速度；rji为主车j与主车周围车辆i的伪间距大小；θ为主车周围车辆i的运动方向与rji的夹角；φ为主车j的运动方向与rji的夹角；λ取0.056；λ取-0.169；λ取2；λ取-0.029；α取0.029；τ取2.717； S3、根据风险类型信息，对异常驾驶行为的风险类型进行识别并建立风险类型表； S4、依据风险类型表编制风险等级表，根据风险等级表向主车告知实时风险； S5、利用车辆控制系统规避行车风险。

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