上海维宏电子科技股份有限公司;上海维宏智能技术有限公司王龙获国家专利权
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龙图腾网获悉上海维宏电子科技股份有限公司;上海维宏智能技术有限公司申请的专利实现刀轴矢量曲面凸性保持的五轴RTCP轨迹光顺的方法、装置、处理器及其存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119148620B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411271609.2，技术领域涉及：G05B19/401；该发明授权实现刀轴矢量曲面凸性保持的五轴RTCP轨迹光顺的方法、装置、处理器及其存储介质是由王龙;高华;朱亚;陈海宝设计研发完成，并于2024-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本实现刀轴矢量曲面凸性保持的五轴RTCP轨迹光顺的方法、装置、处理器及其存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种实现刀轴矢量曲面凸性保持的五轴RTCP轨迹光顺的方法，包括以下步骤：计算拐角前后两段运动指令刀尖点长度；进行刀尖点轨迹光顺；计算参与光顺的轨迹端点和拐角连接点的刀轴矢量；在光顺后的刀尖点轨迹上建立局部直角坐标系；计算参与光顺的轨迹端点处关于刀尖点长度的变化率；根据刀尖点光顺轨迹上的点对应夹角计算刀轴矢量；计算刀尖点和刀轴矢量误差，与参数设定值进行比较。本发明还涉及一种用于实现保持刀轴矢量曲面凸性的五轴RTCP轨迹光顺处理的装置、处理器及其可读存储介质。采用了本发明的实现刀轴矢量曲面凸性保持的五轴RTCP轨迹光顺的方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质，保证光顺结果刀轴矢量曲面的凸性，得到更平缓的速度控制结果。
本发明授权实现刀轴矢量曲面凸性保持的五轴RTCP轨迹光顺的方法、装置、处理器及其存储介质在权利要求书中公布了：1.一种实现保持刀轴矢量曲面凸性的五轴RTCP轨迹光顺处理方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤： 1计算拐角前后两段运动指令刀尖点长度，取一半长度为参与轨迹光顺的轨迹长度； 2对参与光顺的轨迹，进行刀尖点轨迹光顺； 3计算参与光顺的轨迹端点和拐角连接点的刀轴矢量； 4在光顺后的刀尖点轨迹上建立局部直角坐标系，计算参与光顺的轨迹端点和拐角连接点处刀轴矢量与对应局部直角坐标系X轴及Y轴间的夹角αu和βu； 5计算参与光顺的轨迹端点处的夹角αu和βu变化角度关于刀尖点长度的变化率； 6构造夹角αu和βu与刀尖点光顺轨迹间的同步关系，根据刀尖点光顺轨迹上点P′对应夹角αu和βu计算刀轴矢量； 7计算刀尖点和刀轴矢量误差，与参数设定值进行比较，获得误差满足参数要求的光顺结果。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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